公开(公告)号：CN120000492A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510044009.0

申请日：2025-01-10

Applicant: 上海市第六人民医院

Inventor： 马昕 ,  陈文明 ,  蒋佳 ,  王凡杰 ,  朱云超

IPC: A61H3/00 ,  G06F18/214 ,  G06N3/0464 ,  A61B5/11

Abstract: 本发明涉及平衡辅助控制领域，公开了一种髋关节外骨骼平衡辅助控制方法及系统，包括：根据深度学习模型，实时预测外骨骼行走过程中的外推质心（XCoM）和压力中心（CoP）的位置；比较外推质心（XCoM）和压力中心（CoP）之间的相对位置，判断人体的平衡状态；若发现人体即将失去平衡，则计算髋关节角度调整值，使得压力中心（CoP）的位置在外推质心（XCoM）的后方和/或外侧；根据髋关节角度调整值，控制外骨骼的平衡，本发明提出一种髋关节外骨骼的平衡辅助策略，实现人体步行过程中的XCoM和CoP位置的预测，当二者的相对位置超过一定的阈值时会导致人体失衡，此时外骨骼会调整髋关节的内收/外展角度来帮助人体恢复平衡状态。

公开(公告)号：CN120000202A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510160614.4

申请日：2025-02-13

Applicant: 上海市第六人民医院

Inventor： 马昕 ,  朱钧 ,  陈文明 ,  施忠民 ,  王旭 ,  孙鑫 ,  位晓娟 ,  蒋佳 ,  耿翔 ,  陈立

IPC: A61B5/103 ,  A61B5/107 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明提供了一种负重位柔性工况条件下全足形态扫描装置，包括机架以及设置于所述机架上的弹性采集模块和扫描模块，所述弹性采集模块的下表面被设置适于在足部踩于其上表面时反映出足部处于负重位状态时的形态，所述扫描模块被设置适于获取足部形态，所述扫描模块基于线结构光扫描技术实现。该负重位柔性工况条件下全足形态扫描装置，采用线结构光扫描技术相结合的方式对足部进行扫描，避免了采集过程中足底部分形态细节丢失的问题，在装配时，可将装配有弹性件的探头尾部插入进入部内，并进一步将探头沿水平方向推动至限部内，配合限位保持架对探头在限位部内的位置进行约束，使探头仅能够沿竖直方向在限位部内侧活动。

公开(公告)号：CN119632547A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411683082.4

申请日：2024-11-22

Applicant: 上海市第六人民医院

Inventor： 马昕 ,  黄吉 ,  王晓晖 ,  陈文明 ,  蒋佳

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  A61B5/103 ,  G06F18/2415

Abstract: 本发明涉及步态分析领域，公开了一种基于智能鞋的步态分析方法及系统，包括：获取足底压力传感器捕捉的压力分布数据，根据压力模式对步态阶段进行划分，识别步态相位；获取惯性测量单元的三维加速度、角速度和磁场数据，将三维加速度数据从IMU坐标系转换到地球坐标系；通过对基于地球坐标系的三维加速度数据进行积分计算，得到速度数据；通过所述压力分布数据的压力模式来描绘步态的时间阶段，检测得到零速度时刻，根据零速度时刻应用零速度更新算法对速度数据进行修正，得到修正后的速度数据，并进一步进行积分计算得到足部的运动轨迹；通过主成分分析算法，将足部运动轨迹中的步长与步宽方向位移完成解耦从而获取步长、步宽参数；通过将足底压力分布数据云图与足部运动轨迹结合并进行可视化，完成步态过程足部位姿的可视化复现本发明为患者提供了一种便捷的方式来监测和评估自身的步态健康状况。