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公开(公告)号：CN117582369A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210938329.7
申请日：2022-08-05
Applicant: 上海市浦东新区公利医院(第二军医大学附属公利医院) , 上海交通大学
IPC: A61H39/02 , A61H39/04 , A61G13/00 , A61G13/10 , G06T3/147 , G06T7/33 , G06T7/73 , G06V10/74 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V40/10
Abstract: 本公开实施例中提供按摩机器人的穴位定位方法、装置、设备、系统及介质，方法包括：采集包含人体的第一图像、及包含特征标识的第二图像；识别第一图像中人体的关节点；基于所识别的关节点与穴位点之间的骨度分寸定位关系，确定第一图像中穴位点的第一二维位置信息；获得第一二维位置信息在一参考空间坐标系中对应的第一三维位置信息；基于第二图像中按摩机器人的特征标识和第一相对位姿关系，确定按摩执行端空间坐标系和参考空间坐标系之间的配准关系；基于所述配准关系和执行端三维位置信息确定第二三维位置信息，关联所述第一三维位置信息和第二三维位置信息。实现全自动穴位识别与定位，对于不同身材、着装的人有极强的适应性，精度高。
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公开(公告)号：CN117357382A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210784542.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 上海市浦东新区公利医院(第二军医大学附属公利医院) , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种按摩机械手，按摩机械手包括腕部支架和掌骨元件，所述腕部支架和掌骨元件通过掌骨支撑件连接；所述腕部支架上设有振动功能模块；所述掌骨元件上设有捏合功能模块；还包括掌背元件和掌心元件，所述掌背元件的两端分别与掌骨元件的手背侧和腕部支架靠近手背的一侧连接；所述掌心元件的两端分别与所述掌骨元件的手心侧和腕部支架靠近手心的一侧连接。本发明将中医捏法、振法、滚法、揉法的功能实现集成在一个类人手设计的按摩手中，同时实现了中医按摩手法。
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公开(公告)号：CN108567569B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201710145780.2
申请日：2017-03-13
Applicant: 上海市浦东新区公利医院(第二军医大学附属公利医院)
Abstract: 本发明提供一种手部按摩器，本发明的手部按摩器在设有手指推拿模块的同时，还设有合谷穴按摩模块和/或四指反关节运动模块，所述手指推拿模块用于按摩四指，所述合谷穴按摩模块用于按摩合谷穴，四指反关节运动模块用于带动四指进行反关节运动。按摩时，只需将手掌放置在手部支撑板上，即可进行手指和/或合谷穴的按摩，按摩效果较好。
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公开(公告)号：CN109549838B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201710884621.4
申请日：2017-09-26
Applicant: 上海市浦东新区公利医院(第二军医大学附属公利医院)
Abstract: 本发明提供一种手臂按摩装置，包括底座和壳体，所述壳体内设有若干个支撑板，每个所述支撑板上设有按摩模块，其中一个支撑板连接在底座上，其余的支撑板连接在所述壳体上；所述按摩模块包括固定架，所述固定架连接在所述支撑板的底部，所述固定架上设有滑轨以及与所述滑轨滑动配合的滑块，所述固定架上还设有驱动所述滑块作直线往复移动的第一驱动机构，所述滑块上方设有压块，所述支撑板上设有滑槽，所述压块突出于所述支撑板，所述压块能沿所述滑槽的长度方向作直线往复移动。本发明设计新颖，使用方便，在壳体内设有若干个支撑板，每个支撑板上设有按摩模块，通过按摩模块上的压块往复移动按摩手臂上，代替传统的指压方式，按摩效果较好。
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公开(公告)号：CN108567566B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201710145557.8
申请日：2017-03-13
Applicant: 上海市浦东新区公利医院(第二军医大学附属公利医院)
Abstract: 本发明提供一种四指反关节按摩机构，包括底座，四指反关节按摩机构设有手部支撑板，手部支撑板固定在底座上，手部支撑板包括手指支撑部；四指反关节按摩机构还包括四指反关节运动模块，四指反关节运动模块包括可打开的第一活动上盖，第一活动上盖位于手指支撑部的上方，第一活动上盖与手指支撑部之间形成容纳手指的空腔；第一活动上盖上设有指尖固定部；底座上设有支撑块，第一活动上盖铰接在支撑块上，四指反关节按摩机构还设有驱动模块，驱动模块与第一活动上盖连接并驱动第一活动上盖转动。本发明设置四指反关节运动模块，在第一活动上盖上设有指尖固定部，可固定指尖，带动四指反关节运动，从而舒缓四指关节，通经活脉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109549837B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201710882266.7
申请日：2017-09-26
Applicant: 上海市浦东新区公利医院(第二军医大学附属公利医院)
Abstract: 本发明提供一种手臂按摩器，包括底座和底板，所述底板连接在所述底座上，所述底板上设有按摩手臂底部的第一按摩模块；所述第一按摩模块包括固定架，所述固定架连接在所述底板的底部，所述固定架上设有滑轨以及与所述滑轨滑动配合的滑块，所述固定架上还设有驱动所述滑块作直线往复移动的第一驱动机构，所述滑块上方设有压块，所述底板上设有滑槽，所述压块突于与所述底板，所述压块能沿所述滑槽的长度方向作直线往复移动。本发明设计新颖，使用方便，在底板上设置按摩手臂底部的第一按摩模块，通过第一按摩模块上的压块往复移动按摩手臂上的手少阳三焦经经过的部位，代替传统的指压方式，按摩效果较好。
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公开(公告)号：CN218045816U
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202221669649.9
申请日：2022-06-29
Applicant: 上海市浦东新区公利医院(第二军医大学附属公利医院) , 上海交通大学
IPC: A61H9/00
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种捏合按摩机构。捏合按摩机构包括掌骨单元和捏合按摩单元，所述捏合按摩单元包括捏合组件，所述捏合组件与所述掌骨单元连接；还包括用于驱动捏合组件捏合的或张开的驱动组件；所述驱动组件与所述捏合组件通过传动组件连接。本实用新型将中医捏法功能实现在一个捏合按摩机构中，实现了中医按摩手法，提高了按摩真实性和舒适度。
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公开(公告)号：CN111419230A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010305540.6
申请日：2020-04-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/0492 , A61F2/72
Abstract: 本发明公开了一种用于运动单元解码的表面肌电信号采集系统，涉及生物电控制领域，包括多个主动式表面肌电传感器、信号采集模块、控制终端，主动式表面肌电传感器集成多个肌电电极和信号处理电路。本发明在局部区域内提高空间分辨率，体积小巧，可进行穿戴式设计，可方便地佩戴并采集表面肌电信号，在保证高性能信号采集的同时成本更低，可用于运动单元放电序列的解码。
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公开(公告)号：CN108081618A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711230757.X
申请日：2017-11-29
Applicant: 上海交通大学 , 上海久牵实业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有双侧预加热装置的振动摩擦焊接机，包括支撑架、支撑在支撑架上的振动焊接头和可上下移动地支撑在支撑架上的升降台，所述振动焊接头上设置有用以固定上工件的上模，所述升降台上设置有与上模位置对应的用以固定下工件的下模，还包括支撑在升降台上的双侧预加热装置，所述双侧预加热装置包括支撑在升降台上的加热块支撑架、设置在加热块支撑架下侧的能够与下工件选择性配合的下模加热块和设置在加热块支撑架上侧的能够与上工件选择性配合的上模加热块。该焊接机采用双侧预加热装置，对工件进行预加热，能够提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN107943285A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711107161.0
申请日：2017-11-10
Applicant: 上海交通大学 , 上海念通智能科技有限公司
IPC: G06F3/01 , A44C5/00 , A61B5/0488 , A61B5/11
CPC classification number: G06F3/015 , A44C5/0007 , A61B5/0488 , A61B5/1118 , A61B5/681 , G06F2203/011
Abstract: 本发明涉及一种基于生物肌电的人机交互腕环，包括电子系统和硅胶系统。其中，电子系统主要用于采集并处理肌电信号和姿态信号，包括主控模块、多轴运动传感器模块、电极模块、通讯模块、电池模块以及连接整个系统的连接线等。硅胶系统主要用于为电子系统提供相应的腔体，并弹性连接各个模块形成腕环本体，使得整个设备便于佩戴。使用时，基于传感器模块和/或电极模块所采集的肌电信号和/或姿态信号，对佩戴者的手势和/或动作进行识别，并可以根据识别结果控制其他交互设备，从而完成人机交互。
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