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公开(公告)号：CN117582369A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210938329.7
申请日：2022-08-05
Applicant: 上海市浦东新区公利医院(第二军医大学附属公利医院) , 上海交通大学
IPC: A61H39/02 , A61H39/04 , A61G13/00 , A61G13/10 , G06T3/147 , G06T7/33 , G06T7/73 , G06V10/74 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V40/10
Abstract: 本公开实施例中提供按摩机器人的穴位定位方法、装置、设备、系统及介质，方法包括：采集包含人体的第一图像、及包含特征标识的第二图像；识别第一图像中人体的关节点；基于所识别的关节点与穴位点之间的骨度分寸定位关系，确定第一图像中穴位点的第一二维位置信息；获得第一二维位置信息在一参考空间坐标系中对应的第一三维位置信息；基于第二图像中按摩机器人的特征标识和第一相对位姿关系，确定按摩执行端空间坐标系和参考空间坐标系之间的配准关系；基于所述配准关系和执行端三维位置信息确定第二三维位置信息，关联所述第一三维位置信息和第二三维位置信息。实现全自动穴位识别与定位，对于不同身材、着装的人有极强的适应性，精度高。
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公开(公告)号：CN111419230A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010305540.6
申请日：2020-04-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/0492 , A61F2/72
Abstract: 本发明公开了一种用于运动单元解码的表面肌电信号采集系统，涉及生物电控制领域，包括多个主动式表面肌电传感器、信号采集模块、控制终端，主动式表面肌电传感器集成多个肌电电极和信号处理电路。本发明在局部区域内提高空间分辨率，体积小巧，可进行穿戴式设计，可方便地佩戴并采集表面肌电信号，在保证高性能信号采集的同时成本更低，可用于运动单元放电序列的解码。
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公开(公告)号：CN108081618A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711230757.X
申请日：2017-11-29
Applicant: 上海交通大学 , 上海久牵实业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有双侧预加热装置的振动摩擦焊接机，包括支撑架、支撑在支撑架上的振动焊接头和可上下移动地支撑在支撑架上的升降台，所述振动焊接头上设置有用以固定上工件的上模，所述升降台上设置有与上模位置对应的用以固定下工件的下模，还包括支撑在升降台上的双侧预加热装置，所述双侧预加热装置包括支撑在升降台上的加热块支撑架、设置在加热块支撑架下侧的能够与下工件选择性配合的下模加热块和设置在加热块支撑架上侧的能够与上工件选择性配合的上模加热块。该焊接机采用双侧预加热装置，对工件进行预加热，能够提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN107943285A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711107161.0
申请日：2017-11-10
Applicant: 上海交通大学 , 上海念通智能科技有限公司
IPC: G06F3/01 , A44C5/00 , A61B5/0488 , A61B5/11
CPC classification number: G06F3/015 , A44C5/0007 , A61B5/0488 , A61B5/1118 , A61B5/681 , G06F2203/011
Abstract: 本发明涉及一种基于生物肌电的人机交互腕环，包括电子系统和硅胶系统。其中，电子系统主要用于采集并处理肌电信号和姿态信号，包括主控模块、多轴运动传感器模块、电极模块、通讯模块、电池模块以及连接整个系统的连接线等。硅胶系统主要用于为电子系统提供相应的腔体，并弹性连接各个模块形成腕环本体，使得整个设备便于佩戴。使用时，基于传感器模块和/或电极模块所采集的肌电信号和/或姿态信号，对佩戴者的手势和/或动作进行识别，并可以根据识别结果控制其他交互设备，从而完成人机交互。
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公开(公告)号：CN117357382A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210784542.7
申请日：2022-06-29
Applicant: 上海市浦东新区公利医院(第二军医大学附属公利医院) , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种按摩机械手，按摩机械手包括腕部支架和掌骨元件，所述腕部支架和掌骨元件通过掌骨支撑件连接；所述腕部支架上设有振动功能模块；所述掌骨元件上设有捏合功能模块；还包括掌背元件和掌心元件，所述掌背元件的两端分别与掌骨元件的手背侧和腕部支架靠近手背的一侧连接；所述掌心元件的两端分别与所述掌骨元件的手心侧和腕部支架靠近手心的一侧连接。本发明将中医捏法、振法、滚法、揉法的功能实现集成在一个类人手设计的按摩手中，同时实现了中医按摩手法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108436957A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810502179.9
申请日：2018-05-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手，涉及工业机器人领域，包括底盘、基座、第一手指、第二手指和第三手指；其中，第一手指、第二手指和第三手指是结构完全相同的欠驱动手指，包括驱动电机、蜗杆、手指基座、第一销轴、第一轴承、蜗轮、第二轴承、第二销轴、第二指骨、第三销轴、压缩管、第四销轴和第一指骨；三指欠驱动机械手采用蜗轮蜗杆传动机构。本发明是一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手，具有结构紧凑、控制简易、自锁能力强的特点，能被动自适应物体的大小，稳定抓取不同的物体，特别适合用于工业机器人末端的执行装置。
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公开(公告)号：CN103786161B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201410046730.5
申请日：2014-02-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种具有形状自适应的欠驱动机械手指，包括第一指段、第二指段、基座、驱动机构及推动装置，第二指段的一端与第一指段可转动地相连接，另一端与基座可转动地相连接；驱动机构包括滑动壳体、第一连动杆、第二连动杆、以及可滑动地设置于滑动壳体的第一驱动杆、第二驱动杆、第一弹性构件及第二弹性构件，滑动壳体可滑动地设置于基座；第一驱动杆与第一弹性构件相连接，第二驱动杆与第二弹性构件相连接；第一连动杆可转动地连接第一指段与第二连动杆，第二连动杆可转动地连接第一驱动杆与第二指段，第二驱动杆可转动地连接第二指段；推动装置设置于基座上，并与驱动机构的滑动壳体相连接。本发明的机械手指具有较好的柔顺性。
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公开(公告)号：CN108436957B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN201810502179.9
申请日：2018-05-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手，涉及工业机器人领域，包括底盘、基座、第一手指、第二手指和第三手指；其中，第一手指、第二手指和第三手指是结构完全相同的欠驱动手指，包括驱动电机、蜗杆、手指基座、第一销轴、第一轴承、蜗轮、第二轴承、第二销轴、第二指骨、第三销轴、压缩管、第四销轴和第一指骨；三指欠驱动机械手采用蜗轮蜗杆传动机构。本发明是一种具有形状自适应的三指欠驱动机械手，具有结构紧凑、控制简易、自锁能力强的特点，能被动自适应物体的大小，稳定抓取不同的物体，特别适合用于工业机器人末端的执行装置。
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公开(公告)号：CN107943285B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201711107161.0
申请日：2017-11-10
Applicant: 上海交通大学 , 上海念通智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于生物肌电的人机交互腕环，包括电子系统和硅胶系统。其中，电子系统主要用于采集并处理肌电信号和姿态信号，包括主控模块、多轴运动传感器模块、电极模块、通讯模块、电池模块以及连接整个系统的连接线等。硅胶系统主要用于为电子系统提供相应的腔体，并弹性连接各个模块形成腕环本体，使得整个设备便于佩戴。使用时，基于传感器模块和/或电极模块所采集的肌电信号和/或姿态信号，对佩戴者的手势和/或动作进行识别，并可以根据识别结果控制其他交互设备，从而完成人机交互。
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公开(公告)号：CN103786161A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410046730.5
申请日：2014-02-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种具有形状自适应的欠驱动机械手指，包括第一指段、第二指段、基座、驱动机构及推动装置，第二指段的一端与第一指段可转动地相连接，另一端与基座可转动地相连接；驱动机构包括滑动壳体、第一连动杆、第二连动杆、以及可滑动地设置于滑动壳体的第一驱动杆、第二驱动杆、第一弹性构件及第二弹性构件，滑动壳体可滑动地设置于基座；第一驱动杆与第一弹性构件相连接，第二驱动杆与第二弹性构件相连接；第一连动杆可转动地连接第一指段与第二连动杆，第二连动杆可转动地连接第一驱动杆与第二指段，第二驱动杆可转动地连接第二指段；推动装置设置于基座上，并与驱动机构的滑动壳体相连接。本发明的机械手指具有较好的柔顺性。
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