公开(公告)号：CN117582369A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202210938329.7

申请日：2022-08-05

Applicant: 上海市浦东新区公利医院(第二军医大学附属公利医院) ,  上海交通大学

Inventor： 都乐亦 ,  盛鑫军 ,  胡文康 ,  郁东海 ,  华磊 ,  盛齐 ,  刘陟清 ,  吴勤 ,  裘雁

IPC: A61H39/02 ,  A61H39/04 ,  A61G13/00 ,  A61G13/10 ,  G06T3/147 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V40/10

Abstract: 本公开实施例中提供按摩机器人的穴位定位方法、装置、设备、系统及介质，方法包括：采集包含人体的第一图像、及包含特征标识的第二图像；识别第一图像中人体的关节点；基于所识别的关节点与穴位点之间的骨度分寸定位关系，确定第一图像中穴位点的第一二维位置信息；获得第一二维位置信息在一参考空间坐标系中对应的第一三维位置信息；基于第二图像中按摩机器人的特征标识和第一相对位姿关系，确定按摩执行端空间坐标系和参考空间坐标系之间的配准关系；基于所述配准关系和执行端三维位置信息确定第二三维位置信息，关联所述第一三维位置信息和第二三维位置信息。实现全自动穴位识别与定位，对于不同身材、着装的人有极强的适应性，精度高。

公开(公告)号：CN117357382A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202210784542.7

申请日：2022-06-29

Applicant: 上海市浦东新区公利医院(第二军医大学附属公利医院) ,  上海交通大学

Inventor： 都乐亦 ,  盛鑫军 ,  郁东海 ,  耿梓航 ,  华磊 ,  盛齐 ,  刘陟清 ,  吴勤 ,  裘雁

IPC: A61H7/00 ,  A61H23/00 ,  A61H23/02 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种按摩机械手，按摩机械手包括腕部支架和掌骨元件，所述腕部支架和掌骨元件通过掌骨支撑件连接；所述腕部支架上设有振动功能模块；所述掌骨元件上设有捏合功能模块；还包括掌背元件和掌心元件，所述掌背元件的两端分别与掌骨元件的手背侧和腕部支架靠近手背的一侧连接；所述掌心元件的两端分别与所述掌骨元件的手心侧和腕部支架靠近手心的一侧连接。本发明将中医捏法、振法、滚法、揉法的功能实现集成在一个类人手设计的按摩手中，同时实现了中医按摩手法。

公开(公告)号：CN218045816U

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202221669649.9

申请日：2022-06-29

Applicant: 上海市浦东新区公利医院(第二军医大学附属公利医院) ,  上海交通大学

Inventor： 都乐亦 ,  盛鑫军 ,  郁东海 ,  耿梓航 ,  华磊 ,  盛齐 ,  刘陟清 ,  吴勤 ,  裘雁

IPC: A61H9/00

Abstract: 本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种捏合按摩机构。捏合按摩机构包括掌骨单元和捏合按摩单元，所述捏合按摩单元包括捏合组件，所述捏合组件与所述掌骨单元连接；还包括用于驱动捏合组件捏合的或张开的驱动组件；所述驱动组件与所述捏合组件通过传动组件连接。本实用新型将中医捏法功能实现在一个捏合按摩机构中，实现了中医按摩手法，提高了按摩真实性和舒适度。

公开(公告)号：CN307855290S

公开(公告)日：2023-02-21

申请号：CN202230414588.0

申请日：2022-07-01

Applicant: 上海市浦东新区公利医院(第二军医大学附属公利医院)

Designer： 都乐亦 ,  盛鑫军 ,  郁东海 ,  耿梓航 ,  华磊 ,  盛齐 ,  刘陟清 ,  吴勤 ,  裘雁

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：按摩机械手。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于中医按摩。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。