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公开(公告)号：CN115112032A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210632796.7
申请日：2022-06-06
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种球面栅极组件间距的测量方法，利用密度搜索法区分点云数据中的边缘点和非边缘点，获取边缘点集合E，再利用聚类分析法对边缘点集合E进行分类，获取聚类簇集合C；利用最大距离分析法，根据任意两点之间的距离情况获取每个聚类簇Cl内部点的最大距离分布情况，利用非参数估计法对基于最大距离分布情况拟合得到的概率密度函数进行优化获得最优的区间宽度，进而提取最大距离分布中的特征点，以此组成的区域即为稳定区域，然后对所述稳定区域进行圆孔识别；利用协方差矩阵对各个稳定区域中的圆孔进行上下层圆孔区分，获取上层圆孔的圆心集，再利用坐标变换找到与上层圆孔的圆心集对应的下层圆孔的圆心集，完成栅极组件的间矩测量。
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公开(公告)号：CN115091474A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210632824.5
申请日：2022-06-06
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种超高压架空输电线路全方位高精度巡检机器人，属于高压线路巡检的机器人技术领域。它包括机体、行走机构和检测装置，行走机构设在机体上，驱动行走机构，机体在四组架空线上同时进行行走或同时进行越障作业，且四组架空线分为两组，每组两个，且其中一组架空线与另一组架空线相平行；行走机构包括行走臂、驱动机构，行走臂的个数至少为三对，每对两个。本发明中的巡检机器人可以进行巡检任务、越障任务、维修任务，相比于现有技术来说，可进行全方位高精度的检测，也能对例如间隔棒、防震锤的角度倾斜等简单导线问题进行清理，并且在翻越常规障碍物如间隔棒、防震锤、压接管，悬垂线夹等过程中不会出现重心不稳等问题。
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公开(公告)号：CN115112032B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210632796.7
申请日：2022-06-06
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种球面栅极组件间距的测量方法，利用密度搜索法区分点云数据中的边缘点和非边缘点，获取边缘点集合E，再利用聚类分析法对边缘点集合E进行分类，获取聚类簇集合C；利用最大距离分析法，根据任意两点之间的距离情况获取每个聚类簇Cl内部点的最大距离分布情况，利用非参数估计法对基于最大距离分布情况拟合得到的概率密度函数进行优化获得最优的区间宽度，进而提取最大距离分布中的特征点，以此组成的区域即为稳定区域，然后对所述稳定区域进行圆孔识别；利用协方差矩阵对各个稳定区域中的圆孔进行上下层圆孔区分，获取上层圆孔的圆心集，再利用坐标变换找到与上层圆孔的圆心集对应的下层圆孔的圆心集，完成栅极组件的间矩测量。
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公开(公告)号：CN117518517A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311488065.0
申请日：2023-11-09
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的相机望远镜同轴标定方法，包括设置在支撑底座上的相机和望远镜，所述相机的镜头端与望远镜的目镜端相对同轴设置，所述望远镜的目镜端通过调整机构设置在支撑底座上，在所述望远镜的物镜端紧贴设置有面光源，所述面光源覆盖整个物镜端；依据相机采集的当前图像，所述当前图像包括来自望远镜的通孔投影，获取整个当前图像所处的中心点O，再利用图像处理获取当前图像中通孔投影的中心点O′，然后根据中心点O和中心点O′的偏差情况，利用调整机构微调望远镜和相机的相对位置，重复采集当前图像，并进行相对微调整，直至相机和望远镜的中心完全处于同一轴线上，完成同轴标定。
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