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公开(公告)号：CN111152190A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201910991844.X
申请日：2019-10-18
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于非结构化地形的多运动模式移动并联机构及步态控制方法，包括上平台、下平台、虎克铰组件和连杆；其中，上平台和下平台之间间隔性的相对平行设置，在上、下平台的端部安装虎克铰组件，并与虎克铰组件转动连接；在每个虎克铰组件远离上、下平台的一端安装舵机，且在上、下平台相同一端的虎克铰组件之间安装连杆。步态控制方法包括全姿态滚动模式、变宽度滚动模式、切换模式和侧滚模式。本发明有益效果是：适应性好，极具应用前景；整体采用并联机构，与传统的开链机构相比，具有结构简单、刚度好，承载能力高的优点。可折叠多运动模式移动并联机构，机构中的舵机可以采用分时控制，可实现不同模式间的自由切换。
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公开(公告)号：CN111038611A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911203740.4
申请日：2019-11-29
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了多模式移动机器人，包括支架平台、两移动支链和两辅助支链；辅助支链和移动支链相对支架平台整体呈X形分布；移动支链包括第一上杆、第一下杆及车轮，第一上杆的一端与支架平台通过转动副I枢接，第一上杆的另一端与第一下杆的一端通过转动副II枢接，第一下杆的另一端连有车轮；辅助支链包括第二上杆、第二下杆及末杆，一第二上杆的一端与支架平台通过转动副III枢接，第二上杆的另一端与两根第二下杆的一端通过转动副IV枢接，两根第二下杆的另一端与末杆通过转动副V枢接；转动副I、转动副II、转动副III、转动副IV、转动副V及车轮均通过独立驱动件驱动。本发明的机器人兼具高移动速度和优秀越障能力，应用前景好。
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公开(公告)号：CN111038611B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911203740.4
申请日：2019-11-29
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了多模式移动机器人，包括支架平台、两移动支链和两辅助支链；辅助支链和移动支链相对支架平台整体呈X形分布；移动支链包括第一上杆、第一下杆及车轮，第一上杆的一端与支架平台通过转动副I枢接，第一上杆的另一端与第一下杆的一端通过转动副II枢接，第一下杆的另一端连有车轮；辅助支链包括第二上杆、第二下杆及末杆，一第二上杆的一端与支架平台通过转动副III枢接，第二上杆的另一端与两根第二下杆的一端通过转动副IV枢接，两根第二下杆的另一端与末杆通过转动副V枢接；转动副I、转动副II、转动副III、转动副IV、转动副V及车轮均通过独立驱动件驱动。本发明的机器人兼具高移动速度和优秀越障能力，应用前景好。
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公开(公告)号：CN113043246A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110249296.0
申请日：2021-03-08
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可重构多模式并联移动机器人，包括第一、第二平台和安装在这两个平台之间的运动链，第一平台由第一、第二、第三、第四、第五和第六连杆依次连接的封闭多边形，第二平台由第七、第八、第九、第十、第十一和第十二连杆依次连接的封闭多边形，第一和第二平台之间平行布置，第一、第二平台的连杆之间设有运动链，包括上杆、下杆以及上、下杆之间链接的转动副；上杆一端通过转动副与第一平台连杆连接，下杆一端通过转动副与第二平台连杆连接；第一、第二连杆之间的第一转动副由第一舵机驱动，第三、第四连杆之间的第二转动副由第二舵机驱动，第五、第六连杆之间的第三转动副由第三舵机驱动，任一运动链上的转动副由第四舵机驱动。
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公开(公告)号：CN113064421B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110249522.5
申请日：2021-03-08
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种便携多模式移动机器人，包括第一、第二支架以交叉方式形成的平台以及第一、第二、第三、第四支链和锁止组件；在第一支架的两端向下安装第一、第三支链，在第二支架的两端向下安装第二、第四支链；第一、第三支链包括第一连杆、第二连杆和第一变形足；第二、第四支链包括第一连杆、第二连杆和第二变形足；第一支架和第二支架通过第四转动副同旋转连接块转动连接，第一连杆的第一端通过第一转动副同旋转连接块转动连接，第一连杆的第二端通过第三转动副同第二连杆的第一端转动连接，第一支架的第二连杆的第二端通过第三转动副同第一变形足第一端转动连接；第二支架的第二连杆的第二端通过第三转动副同第二变形足第一端转动连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110076754B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201910352735.3
申请日：2019-04-29
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于运动控制的技术领域，公开了一种多运动模式的移动并联机构，包括平行四边形结构的上平台和下平台，所述上平台与下平台平行设置，两者之间设置有多条支链，多条所述支链彼此平行设置，包括三个转动副和一个移动副，其首尾端通过舵机与上平台和下平台相连，所有所述转动副的转动轴的轴向中心线均相互平行，且与上平台或者下平台的同一边平行。还公开了一种多运动模式的移动并联机构的控制方法，通过多个所述舵机控制对应的第一转动副、第二转动副的转动，带动对应的第三转动副的转动，从而控制对应支链不断地弯曲和拉直，实现上平台和下平台的交替着地，进而实现移动并联机构的滚动模式。
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公开(公告)号：CN113064421A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110249522.5
申请日：2021-03-08
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种便携多模式移动机器人，包括第一、第二支架以交叉方式形成的平台以及第一、第二、第三、第四支链和锁止组件；在第一支架的两端向下安装第一、第三支链，在第二支架的两端向下安装第二、第四支链；第一、第三支链包括第一连杆、第二连杆和第一变形足；第二、第四支链包括第一连杆、第二连杆和第二变形足；第一支架和第二支架通过第四转动副同旋转连接块转动连接，第一连杆的第一端通过第一转动副同旋转连接块转动连接，第一连杆的第二端通过第三转动副同第二连杆的第一端转动连接，第一支架的第二连杆的第二端通过第三转动副同第一变形足第一端转动连接；第二支架的第二连杆的第二端通过第三转动副同第二变形足第一端转动连接。
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公开(公告)号：CN111425699A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010214708.2
申请日：2020-03-24
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: F16L55/34 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人领域的可折展的管道蠕动机构，包括两可动平台以及柔性连接两可动平台相对侧的可折叠连杆组；可动平台沿管道径向自动展开、收缩设置，在展开状态下撑住管道内壁，在收缩状态下分离管道内壁，可动平台上搭载有各类装置或工具；可折叠连杆组可自动折叠设置，且折叠方向垂直于所述可动平台的展开、收缩方向。优点是刚度好且结构简单，折叠后体积变小，便于人们携带、运输，展开后可以用于大型管道的探测、探伤。
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公开(公告)号：CN111152190B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201910991844.X
申请日：2019-10-18
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于非结构化地形的多运动模式移动并联机构及步态控制方法，包括上平台、下平台、虎克铰组件和连杆；其中，上平台和下平台之间间隔性的相对平行设置，在上、下平台的端部安装虎克铰组件，并与虎克铰组件转动连接；在每个虎克铰组件远离上、下平台的一端安装舵机，且在上、下平台相同一端的虎克铰组件之间安装连杆。步态控制方法包括全姿态滚动模式、变宽度滚动模式、切换模式和侧滚模式。本发明有益效果是：适应性好，极具应用前景；整体采用并联机构，与传统的开链机构相比，具有结构简单、刚度好，承载能力高的优点。可折叠多运动模式移动并联机构，机构中的舵机可以采用分时控制，可实现不同模式间的自由切换。
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公开(公告)号：CN111425699B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010214708.2
申请日：2020-03-24
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: F16L55/34 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及管道机器人领域的可折展的管道蠕动机构，包括两可动平台以及柔性连接两可动平台相对侧的可折叠连杆组；可动平台沿管道径向自动展开、收缩设置，在展开状态下撑住管道内壁，在收缩状态下分离管道内壁，可动平台上搭载有各类装置或工具；可折叠连杆组可自动折叠设置，且折叠方向垂直于所述可动平台的展开、收缩方向。优点是刚度好且结构简单，折叠后体积变小，便于人们携带、运输，展开后可以用于大型管道的探测、探伤。
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