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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115256399B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211033796.1
申请日：2022-08-26
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机械臂的低自由度目标搜寻及到达策略，应用于包含小车、多个回转关节和摆动关节的移动机械臂，在移动机械臂的末端安装有图像采集设备，选取移动机械臂的两关节组合运动，以最大视野角度为步长，对目标空间进行遍历粗搜索，直到目标物出现在视野范围内。通过计算目标和机械臂的相对位置，确定两关节组合运动角度，使目标物位于图像采集设备的视场中央，实现目标物的精定位；进一步移动小车靠近目标物，首先小车转向目标物方向，回转关节反向旋转补偿小车的转动，然后小车向目标物运动，期间调整摆动关节，保证目标物不移出视野的中央区域，直到目标物与小车之间的距离达到设定阈值，目标到达任务完成。
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公开(公告)号：CN118013691A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311824798.7
申请日：2023-12-27
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G06F30/20 , G01L5/04 , G06F119/14 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开一种用于浮空器悬挂吊绳拉力的实时估算方法，依据浮空器升空的高度控制方式，将升空过程分为自然膨胀阶段和保形阶段，在自然膨胀阶段，构建对应的净浮力计算模型以及包含吊舱的整体动力学模型和浮空器本体的热力学模型，利用此时的浮空器本体的热力学模型解析获取对应高度的浮空器本体的温度信息、压强信息和体积信息，然后结合此时的净浮力计算模型解析获取浮空器的总浮力信息，最后解析此时的整体动力学模型获取浮空器本体和吊舱的姿态信息，进而实时估算出吊绳拉力；在保形阶段，以目标高度作为输入量，利用高度控制器计算所需控制的空气囊质量变化量，再采用自然膨胀阶段类似的处理方式实时估算出目标高度下的吊绳拉力。
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公开(公告)号：CN115256399A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211033796.1
申请日：2022-08-26
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机械臂的低自由度目标搜寻及到达策略，应用于包含小车、多个回转关节和摆动关节的移动机械臂，在移动机械臂的末端安装有图像采集设备，选取移动机械臂的两关节组合运动，以最大视野角度为步长，对目标空间进行遍历粗搜索，直到目标物出现在视野范围内。通过计算目标和机械臂的相对位置，确定两关节组合运动角度，使目标物位于图像采集设备的视场中央，实现目标物的精定位；进一步移动小车靠近目标物，首先小车转向目标物方向，回转关节反向旋转补偿小车的转动，然后小车向目标物运动，期间调整摆动关节，保证目标物不移出视野的中央区域，直到目标物与小车之间的距离达到设定阈值，目标到达任务完成。
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公开(公告)号：CN114954894B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210367607.8
申请日：2022-04-08
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于浮空器的技术领域，公开了一种用于浮空器高度调节的自主控制方法，用于无推力配置的浮空器，所述浮空器包括主气囊、副气囊，以及控制副气囊体积大小的鼓风机，根据受力平衡方程计算浮空器在当前高度下副气囊的当前压差、以及在目标高度下副气囊的目标压差，以当前压差和目标压差之间的压差差作为控制量，采用阈值切换策略实现对鼓风机的流量控制，进而实现浮空器高度调节的自主控制。还公开了一种用于浮空器高度调节的自主控制系统。
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公开(公告)号：CN114954894A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210367607.8
申请日：2022-04-08
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于浮空器的技术领域，公开了一种用于浮空器高度调节的自主控制方法，用于无推力配置的浮空器，所述浮空器包括主气囊、副气囊，以及控制副气囊体积大小的鼓风机，根据受力平衡方程计算浮空器在当前高度下副气囊的当前压差、以及在目标高度下副气囊的目标压差，以当前压差和目标压差之间的压差差作为控制量，采用阈值切换策略实现对鼓风机的流量控制，进而实现浮空器高度调节的自主控制。还公开了一种用于浮空器高度调节的自主控制系统。
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