公开(公告)号：CN115256399B

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202211033796.1

申请日：2022-08-26

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈丽 ,  吴泽州 ,  董琦 ,  张春军 ,  董凯

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于移动机械臂的低自由度目标搜寻及到达策略，应用于包含小车、多个回转关节和摆动关节的移动机械臂，在移动机械臂的末端安装有图像采集设备，选取移动机械臂的两关节组合运动，以最大视野角度为步长，对目标空间进行遍历粗搜索，直到目标物出现在视野范围内。通过计算目标和机械臂的相对位置，确定两关节组合运动角度，使目标物位于图像采集设备的视场中央，实现目标物的精定位；进一步移动小车靠近目标物，首先小车转向目标物方向，回转关节反向旋转补偿小车的转动，然后小车向目标物运动，期间调整摆动关节，保证目标物不移出视野的中央区域，直到目标物与小车之间的距离达到设定阈值，目标到达任务完成。

公开(公告)号：CN115256399A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202211033796.1

申请日：2022-08-26

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈丽 ,  吴泽州 ,  董琦 ,  张春军 ,  董凯

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于移动机械臂的低自由度目标搜寻及到达策略，应用于包含小车、多个回转关节和摆动关节的移动机械臂，在移动机械臂的末端安装有图像采集设备，选取移动机械臂的两关节组合运动，以最大视野角度为步长，对目标空间进行遍历粗搜索，直到目标物出现在视野范围内。通过计算目标和机械臂的相对位置，确定两关节组合运动角度，使目标物位于图像采集设备的视场中央，实现目标物的精定位；进一步移动小车靠近目标物，首先小车转向目标物方向，回转关节反向旋转补偿小车的转动，然后小车向目标物运动，期间调整摆动关节，保证目标物不移出视野的中央区域，直到目标物与小车之间的距离达到设定阈值，目标到达任务完成。