公开(公告)号：CN118013691A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202311824798.7

申请日：2023-12-27

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈丽 ,  曹旭 ,  董琦 ,  林杰 ,  宋哲

IPC: G06F30/20 ,  G01L5/04 ,  G06F119/14 ,  G06F119/08

Abstract: 本发明公开一种用于浮空器悬挂吊绳拉力的实时估算方法，依据浮空器升空的高度控制方式，将升空过程分为自然膨胀阶段和保形阶段，在自然膨胀阶段，构建对应的净浮力计算模型以及包含吊舱的整体动力学模型和浮空器本体的热力学模型，利用此时的浮空器本体的热力学模型解析获取对应高度的浮空器本体的温度信息、压强信息和体积信息，然后结合此时的净浮力计算模型解析获取浮空器的总浮力信息，最后解析此时的整体动力学模型获取浮空器本体和吊舱的姿态信息，进而实时估算出吊绳拉力；在保形阶段，以目标高度作为输入量，利用高度控制器计算所需控制的空气囊质量变化量，再采用自然膨胀阶段类似的处理方式实时估算出目标高度下的吊绳拉力。

公开(公告)号：CN118424289A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410530413.4

申请日：2024-04-29

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈丽 ,  梁天 ,  马转转 ,  宋哲 ,  林杰

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于主动SLAM的导航方法，首先构建机器人当前位置点周围区域的2D栅格地图，根据最终位置点和机器人所在的当前位置点计算平面分割线，对当前地图进行区域划分，并以此对边界线进行筛选，以最终目标位置点所在区域的边界线与平面分割线所围成的区域作为探索区域，计算探索区域内每条边界线及其质心，选出价值最高的质心作为当前最优探索点，以当前最优探索点、当前位置点和最终目标点计算得到当前中间目标点；自主规划出当前位置点到当前中间目标点的最优路径，并控制机器人运行至当前中间目标点，以当前中间目标点作为当前位置点，更新2D栅格地图；重复上述步骤，直至到达最终目标点，完成未知环境探索。