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公开(公告)号：CN119238567A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411517322.3
申请日：2024-10-29
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种仿人表情机器人头颅，包括头颅框架，所述头颅框架内设置有眼部平台，所述眼部平台和所述头颅框架之间通过弹性限位件连接有眼球本体，所述头颅框架宽度方向上的两侧分别设置有一个所述眼球本体；所述眼部平台上设置有操作连杆，所述操作连杆沿两个所述眼球本体的连线方向布置。该仿人表情机器人头颅，操作连杆、传动连杆和机架之间组成一个类平行四边形机构，类平行四边形机构在两个眼球本体运动过程中起到传动和稳定支撑的作用，可在仅对操作连杆进行操控的前提下，实现两个眼球本体在水平和竖直方向上的同步运动，相比复杂的多关节控制方式，上述设计降低了控制难度，提高了系统的可靠性。
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