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公开(公告)号：CN110687789B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910994573.3
申请日：2019-10-18
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种基于整型函数的抗饱和控制系统，包括状态测量模块、轨迹跟踪模块、线性控制模块、整型控制模块与控制分配模块，状态测量模块用于测量浮空器的当前位置和速度信息；轨迹跟踪模块用于接收浮空器的当前位置和速度信息，将其与设定轨迹作比较，输出误差信息；线性控制模块接收误差信息，利用PID控制器，生成前向控制力和侧向控制力；整型控制模块接收前向控制力和侧向控制力，结合执行器输出力的幅值和速率约束，利用整型函数控制器，生成整型前向控制力和整型侧向控制力；控制分配模块用于接收整型前向控制力和整型侧向控制力，生成每个螺旋桨所需的推力及其对应的角度。
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公开(公告)号：CN113741232A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110610369.4
申请日：2021-06-01
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种航空仿真断路器的数据采集与控制系统，属于航空信号采集与控制技术领域，其特征在于：包括工控主机、通信设备、数据采集控制模块、电源单元、集成转接板、航空仿真断路器；其中航空仿真断路器通过集成转接板连接到数据采集控制模块；电源单元为数据采集控制模块供电；工控主机上运行有采集与控制软件，并通过通信设备控制数据采集控制模块接受和发送实时数据，对仿真断路器状态信号统一进行监测、采集和控制。本发明信号采集基于RS485串口通信的数据传输方式，在远距离实时仿真数据的传输工作中起到更高效的作用，采用集成转接板和分段式线缆布局，简化系统的复杂性，节约成本，大大提高系统使用率和维护性。
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公开(公告)号：CN106571252A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610906352.2
申请日：2016-10-18
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: H01H3/28
CPC classification number: H01H3/28
Abstract: 一种飞行模拟器的仿真断路器，中空的支撑框架呈“日”字形，包括上层空腔，中间横梁和下层空腔，中空支撑框架内立式配置一根伸缩杆；伸缩杆上端设有按键帽，按键帽外露于中空支撑框架顶部上方；伸缩杆中段设有挡块，挡块位于上层空腔内，挡块和中间横梁之间压配弹簧；伸缩杆下端位于下层空腔内，端部设有能够被磁性吸附的接触盘，或者，伸缩杆具有能够被磁性吸附的下端；下层空腔内固设电磁铁，控制器控制电磁铁的供电。本装置大大降价了飞机模拟器的制造成本，结构简单，尺寸较小，便于在飞机模拟器上安装配置，并且可以通过简单更改用于不同机型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114371610B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202111431505.X
申请日：2021-11-29
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种多矢量螺旋桨组合浮空器故障诊断和容错控制系统，包括状态测量模块，用于测量在地理坐标系下浮空器的当前位置信息和偏航角信息；目标跟踪控制器用于接收在地理坐标系下浮空器的当前位置信息和偏航角信息，将其与设定轨迹作比较产生误差信息，以误差信息作为输入，利用PID控制器，生成跟踪加速度信息；状态转换模块用于接收地理坐标系下的跟踪加速度信息，并生成机体坐标系下的跟踪控制力；故障识别与估计模块用于识别浮空器出现故障时矢量推力偏移，生成故障控制力；控制分配模块控制分配模块用于接收跟踪控制力和故障控制力重新分配给浮空器的间接控制力；矢量推力模块跟据间接控制力生成每个螺旋桨的推力及矢量转角。
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公开(公告)号：CN114371610A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111431505.X
申请日：2021-11-29
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种多矢量螺旋桨组合浮空器故障诊断和容错控制系统，包括状态测量模块，用于测量在地理坐标系下浮空器的当前位置信息和偏航角信息；目标跟踪控制器用于接收在地理坐标系下浮空器的当前位置信息和偏航角信息，将其与设定轨迹作比较产生误差信息，以误差信息作为输入，利用PID控制器，生成跟踪加速度信息；状态转换模块用于接收地理坐标系下的跟踪加速度信息，并生成机体坐标系下的跟踪控制力；故障识别与估计模块用于识别浮空器出现故障时矢量推力偏移，生成故障控制力；控制分配模块控制分配模块用于接收跟踪控制力和故障控制力重新分配给浮空器的间接控制力；矢量推力模块跟据间接控制力生成每个螺旋桨的推力及矢量转角。
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公开(公告)号：CN110687789A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910994573.3
申请日：2019-10-18
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种基于整型函数的抗饱和控制系统，包括状态测量模块、轨迹跟踪模块、线性控制模块、整型控制模块与控制分配模块，状态测量模块用于测量浮空器的当前位置和速度信息；轨迹跟踪模块用于接收浮空器的当前位置和速度信息，将其与设定轨迹作比较，输出误差信息；线性控制模块接收误差信息，利用PID控制器，生成前向控制力和侧向控制力；整型控制模块接收前向控制力和侧向控制力，结合执行器输出力的幅值和速率约束，利用整型函数控制器，生成整型前向控制力和整型侧向控制力；控制分配模块用于接收整型前向控制力和整型侧向控制力，生成每个螺旋桨所需的推力及其对应的角度。
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公开(公告)号：CN216934518U
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202122450062.0
申请日：2021-10-11
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A62C27/00 , A62C31/03 , B62D55/065
Abstract: 本实用新型涉及消防灭火技术领域，且公开了一种履带式智能消防机器人，包括车体，所述车体的两侧均活动设置有履带，所述车体的顶部固定安装有车架，所述车架的顶部固定安装有底箱，所述底箱的顶部固定安装有罩壳，所述罩壳的内部活动设置有喷射筒；水泵运行通过进水软管抽取储存箱内的水，然后通过出水管、旋转接头和弹性管从喷头喷出，从喷头喷出的水即可进行灭火，灭火更加的快速、高效；第二电机运行带动其输出轴顶部的蜗杆旋转，蜗杆旋转带动其外壁啮合的蜗轮旋转，蜗轮旋转通过转动轴带动固定环来回摆动，固定环来回摆动即可调整喷头及喷射筒的俯仰角度，灭火范围更广，能够对高处进行灭火。
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公开(公告)号：CN206134526U
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201621133959.3
申请日：2016-10-18
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: H01H3/28
Abstract: 一种飞行模拟器的仿真断路器，中空的支撑框架呈“日”字形，包括上层空腔，中间横梁和下层空腔，中空支撑框架内立式配置一根伸缩杆；伸缩杆上端设有按键帽，按键帽外露于中空支撑框架顶部上方；伸缩杆中段设有挡块，挡块位于上层空腔内，挡块和中间横梁之间压配弹簧；伸缩杆下端位于下层空腔内，端部设有能够被磁性吸附的接触盘，或者，伸缩杆具有能够被磁性吸附的下端；下层空腔内固设电磁铁，控制器控制电磁铁的供电。本装置大大降价了飞机模拟器的制造成本，结构简单，尺寸较小，便于在飞机模拟器上安装配置，并且可以通过简单更改用于不同机型。
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