公开(公告)号：CN110687789A

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201910994573.3

申请日：2019-10-18

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈丽 ,  高其远 ,  周昌野 ,  方子鸣 ,  陈紫延

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种基于整型函数的抗饱和控制系统，包括状态测量模块、轨迹跟踪模块、线性控制模块、整型控制模块与控制分配模块，状态测量模块用于测量浮空器的当前位置和速度信息；轨迹跟踪模块用于接收浮空器的当前位置和速度信息，将其与设定轨迹作比较，输出误差信息；线性控制模块接收误差信息，利用PID控制器，生成前向控制力和侧向控制力；整型控制模块接收前向控制力和侧向控制力，结合执行器输出力的幅值和速率约束，利用整型函数控制器，生成整型前向控制力和整型侧向控制力；控制分配模块用于接收整型前向控制力和整型侧向控制力，生成每个螺旋桨所需的推力及其对应的角度。

公开(公告)号：CN110687789B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN201910994573.3

申请日：2019-10-18

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈丽 ,  高其远 ,  周昌野 ,  方子鸣 ,  陈紫延

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种基于整型函数的抗饱和控制系统，包括状态测量模块、轨迹跟踪模块、线性控制模块、整型控制模块与控制分配模块，状态测量模块用于测量浮空器的当前位置和速度信息；轨迹跟踪模块用于接收浮空器的当前位置和速度信息，将其与设定轨迹作比较，输出误差信息；线性控制模块接收误差信息，利用PID控制器，生成前向控制力和侧向控制力；整型控制模块接收前向控制力和侧向控制力，结合执行器输出力的幅值和速率约束，利用整型函数控制器，生成整型前向控制力和整型侧向控制力；控制分配模块用于接收整型前向控制力和整型侧向控制力，生成每个螺旋桨所需的推力及其对应的角度。

公开(公告)号：CN211029995U

公开(公告)日：2020-07-17

申请号：CN201922052695.9

申请日：2019-11-25

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈丽 ,  方子鸣 ,  梁为升 ,  高其远 ,  陈紫延 ,  范辰运 ,  顾文康 ,  顾中炜

IPC: B25J9/06

Abstract: 本实用新型涉及机器人研究的技术领域，公开了一种蛇形机器人，整体采用仿生设计，包括蛇头、蛇身和蛇尾，所述蛇身包括多个关节模块，每个关节模块上均设置有能量供给模块、驱动模块和电动机，各个关节模块旋转90度首尾相连，所述蛇尾的端部设置为充电接口，所述蛇头上设置有主控板、多个通讯接口和摄像头，所述主控板与多个通讯接口、摄像头、各个驱动模块及能量供给模块相连，各个所述驱动模块与对应的电动机相连，所述能量供给模块用于给对应的电动机供电。本实用新型的装置结构紧凑，操作简单，便于普及和推广。