公开(公告)号：CN114735593A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210237445.6

申请日：2022-03-11

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 于永春 ,  金晓怡 ,  孔维彪

IPC: B66C13/16 ,  B66C13/12 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明公开了一种桥式起重机大车运行数据采集系统，包括电感应模块、储电模块和大车控制模块，电感应模块用于产生与大车运行相对应的电信号，包括电流监测模块、导电线圈、设置在桥式起重机的大车走轮上设置有永磁组，永磁组用于产生磁感应、且能够跟随大车走轮做圆周运动，以使导电线圈切割磁感线而产生相应的电信号，储电模块用于储存导电线圈切割磁感线所产生的电能，且与控制模块电连接，为大车控制模块供电；大车控制模块电连接电流监控模块，根据电流监控模块反馈的电信号计算出大车走轮的滚动行程和/或滚动速度和/或正反转，进而相应地得出桥式起重机大车的运行距离和/或运行速度和/或左右行和/或停留位置。

公开(公告)号：CN115191912B

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202210688707.0

申请日：2022-06-16

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 金晓怡 ,  钱亚玮 ,  于永春 ,  何志坤 ,  胡聪慧 ,  孔维彪

IPC: A61B1/005 ,  A61B1/008

Abstract: 本发明公开了一种双层蛇骨单元节、蛇骨管及内窥镜。双层蛇骨单元节，由长度相同的内骨节和外骨节嵌套形成；双层蛇骨单元节管壁一端延伸出两个主体为优弓形的支耳，另一端延伸出圆弧形薄壁连接槽，连接槽与相邻的蛇骨单元节的支耳铰接形成蛇骨管。本发明突破现有技术中单层蛇骨单元节结构，设置相互铆接的内、外骨节两个管状零件，形成带有相互独立的若干空腔，使得穿装在空腔内的控制线和牵引线相互隔离，且设置一体加工而成的铰接结构，加工简单，装配简便。

公开(公告)号：CN118288330A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410554542.7

申请日：2024-05-07

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 李倩倩 ,  金晓怡 ,  冯杰 ,  姚焱文 ,  陈思雨 ,  于永春 ,  牛羿博

IPC: B25J18/00 ,  B25J17/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明提供一种绳驱动联动式机械臂，包括连续型蛇骨部件和驱动部件，所述连续型蛇骨部件包括若干个通过联动绳连接的骨状结构，两个所述骨状结构之间设有用于所述联动绳穿过的球体，所述骨状结构包括连接柱和安装在所述连接柱两端并与所述球体相接触的球托组件，所述驱动部件包括用于驱动所述连续型蛇骨部件进行周向转动的第一驱动结构和用于驱动所述连续型蛇骨部件进行俯仰运动的第二驱动结构；本发明具有以下有益效果：本发明通过转动驱动手柄可实现连续型蛇骨部件的俯仰和周向运动，从而实现全方位转动，各骨状结构之间通过绳索连接，这种连接方式简化了机械臂的结构，同时独特的驱动方式还解决了传统机械臂的关节耦合问题。

公开(公告)号：CN116381927A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310405986.X

申请日：2023-04-17

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 牛羿博 ,  金晓怡 ,  孔维彪 ,  钱亚玮 ,  孟盼盼 ,  于永春

IPC: G02B23/24

Abstract: 本发明提供一种电磁式吸附及行星减速巡航型内窥镜，包括一电磁式吸附驱动机构、一插入管、一内窥镜旋转机构和一旋转操作机构；所述旋转操作机构通过所述内窥镜旋转机构与所述插入管传动连接；所述电磁式吸附驱动机构连接于所述插入管的端部。本发明的一种电磁式吸附及行星减速巡航型内窥镜，其简单高效的内窥镜电磁式吸附弯曲控制结构，通过充放电的形式实现相邻关节相互吸附、断开以实现弯曲部弯曲、伸直；同时在插入管末端加入旋转减速机构，可以实现360°的巡视，并随时固定旋转角度。

公开(公告)号：CN116360090A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310406650.5

申请日：2023-04-17

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 孟盼盼 ,  金晓怡 ,  孔维彪 ,  于永春 ,  钱亚玮 ,  牛羿博

IPC: G02B23/24 ,  A61B1/005 ,  G01B7/16

Abstract: 本发明提供一种带有预紧式补偿机构的新型内窥镜，包括多根钢丝绳、以及依次连接的一蛇骨头节、多个蛇骨中间节和一蛇骨尾节；蛇骨中间节中空形成一中间通孔；蛇骨中间节一端形成对称分布的两第一蛇骨突出节，蛇骨中间节的另一端形成对称分布的两第二蛇骨突出节，第二蛇骨突出节与第一蛇骨突出节交错分布；蛇骨中间节内壁形成两钢丝槽；相邻蛇骨中间节通过第一蛇骨突出节与第二蛇骨突出节配合在一预设角度的范围内旋转连接；钢丝绳一端连接蛇骨头节并穿设于钢丝槽内，钢丝绳的另一端连接一内窥镜控制机构。本发明的一种带有预紧式补偿机构的新型内窥镜，通过设置对称式四向弯曲蛇骨结构有效防止蛇骨使用过程中的脱落问题。

公开(公告)号：CN115191912A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210688707.0

申请日：2022-06-16

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 金晓怡 ,  钱亚玮 ,  于永春 ,  何志坤 ,  胡聪慧 ,  孔维彪

IPC: A61B1/005 ,  A61B1/008

Abstract: 本发明公开了一种双层蛇骨单元节、蛇骨管及内窥镜。双层蛇骨单元节，由长度相同的内骨节和外骨节嵌套形成；双层蛇骨单元节管壁一端延伸出两个主体为优弓形的支耳，另一端延伸出圆弧形薄壁连接槽，连接槽与相邻的蛇骨单元节的支耳铰接形成蛇骨管。本发明突破现有技术中单层蛇骨单元节结构，设置相互铆接的内、外骨节两个管状零件，形成带有相互独立的若干空腔，使得穿装在空腔内的控制线和牵引线相互隔离，且设置一体加工而成的铰接结构，加工简单，装配简便。