公开(公告)号：CN118288330A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410554542.7

申请日：2024-05-07

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 李倩倩 ,  金晓怡 ,  冯杰 ,  姚焱文 ,  陈思雨 ,  于永春 ,  牛羿博

IPC: B25J18/00 ,  B25J17/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明提供一种绳驱动联动式机械臂，包括连续型蛇骨部件和驱动部件，所述连续型蛇骨部件包括若干个通过联动绳连接的骨状结构，两个所述骨状结构之间设有用于所述联动绳穿过的球体，所述骨状结构包括连接柱和安装在所述连接柱两端并与所述球体相接触的球托组件，所述驱动部件包括用于驱动所述连续型蛇骨部件进行周向转动的第一驱动结构和用于驱动所述连续型蛇骨部件进行俯仰运动的第二驱动结构；本发明具有以下有益效果：本发明通过转动驱动手柄可实现连续型蛇骨部件的俯仰和周向运动，从而实现全方位转动，各骨状结构之间通过绳索连接，这种连接方式简化了机械臂的结构，同时独特的驱动方式还解决了传统机械臂的关节耦合问题。