公开(公告)号：CN114177008B

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202210030088.6

申请日：2022-01-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 郭帅 ,  方红瑞 ,  宋韬 ,  费思先

IPC: A61H1/02 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种基于可变虚拟夹具的上肢康复机器人控制方法及系统。该方法包括根据机械臂的起点位置以及目标位置确定虚拟路径；并根据虚拟路径和末端位置确定最短距离；根据机械臂的末端位置和目标位置确定作用在机械臂末端的引导力和虚拟系数；根据虚拟系数以及最短路径以及第一约束边界模型确定第一约束操作力；根据机械臂的末端位置与起点位置、目标位置的相对位置构建位于虚拟路径两端的第二约束边界模型，并利用第二约束边界模型确定第二约束操作力；将当前的引导力和第一约束操作力以及第二约束操作力转化为期望速度，进而根据期望速度控制机械臂执行相应的操作。本发明能够提高虚拟夹具的实时性、精准性和辅助性。

公开(公告)号：CN114177008A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202210030088.6

申请日：2022-01-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 郭帅 ,  方红瑞 ,  宋韬 ,  费思先

IPC: A61H1/02 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种基于可变虚拟夹具的上肢康复机器人控制方法及系统。该方法包括根据机械臂的起点位置以及目标位置确定虚拟路径；并根据虚拟路径和末端位置确定最短距离；根据机械臂的末端位置和目标位置确定作用在机械臂末端的引导力和虚拟系数；根据虚拟系数以及最短路径以及第一约束边界模型确定第一约束操作力；根据机械臂的末端位置与起点位置、目标位置的相对位置构建位于虚拟路径两端的第二约束边界模型，并利用第二约束边界模型确定第二约束操作力；将当前的引导力和第一约束操作力以及第二约束操作力转化为期望速度，进而根据期望速度控制机械臂执行相应的操作。本发明能够提高虚拟夹具的实时性、精准性和辅助性。