公开(公告)号：CN106428276B

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201610652985.5

申请日：2016-08-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐子力 ,  徐伟萍 ,  徐解民 ,  顾思嘉 ,  施安迪 ,  王玉洁

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种极坐标式金属壁面工作爬壁机器人，所述机器人包括：框架、固定滑块、直线导轨、支撑架、支撑柱、支撑板、直线电机、球铰、电磁铁、大电磁铁固定板、大电磁铁、大转轴、直线电机、旋转板支撑柱、旋转板、齿轮、齿条、皮带、带轮、小转轴、电机固定板、旋转电机、行走电机、轴承。由于机器人安装有转向机构，机器人可是在原地转动，行走方便，转向灵活；直线导轨上安装有直线电机，直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得机器人有越障能力；机器人行走时有两排电磁铁吸附，定点工作时多排电磁铁均可吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。

公开(公告)号：CN113558926A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110520527.7

申请日：2021-05-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐子力 ,  赵鸣恩 ,  雷静桃 ,  顾思嘉 ,  李楚婷 ,  卢胜男 ,  张清泉 ,  丁浩 ,  迟尚凯

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种外骨骼膝关节康复机器人，基于人工肌肉的单自由度四连杆仿生膝关节结构，包括大腿固定机构、四连杆仿生膝关节机构和小腿固定机构，大腿固定机构的上部通过四连杆仿生膝关节机构的一端固定连接，而四连杆仿生膝关节机构的另一端固定连接小腿固定机构下部，大腿固定机构下部通过人工肌肉连接小腿固定机构的上部。大腿固定机构作为定平台，小腿固定机构作为动平台。该仿生膝关节在人工肌肉驱动下，能实现膝关节的平面单自由度运动，实现膝关节的屈伸运动，可达屈伸角度>90°，屈伸角度即为大腿固定机构与小腿固定机构的夹角。本发明机构简单无需再另外添加传动装置，机构具有柔性，能防止二次伤害，适合于外骨骼膝关节康复技术领域。

公开(公告)号：CN108248714A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201711247850.1

申请日：2017-12-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐子力 ,  顾思嘉

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种基于电磁吸附方式的爬壁机器人的脚掌，包括：脚掌底板、至少一组电磁铁以及防滑套，至少一组电磁铁固定设置于脚掌底板上；一组电磁铁包括一个或若干个电磁铁，防滑套设置在电磁铁的外表面上。本发明具有摩擦力大，吸附可靠，结构简单等特点。

公开(公告)号：CN106428276A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610652985.5

申请日：2016-08-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐子力 ,  徐伟萍 ,  徐解民 ,  顾思嘉 ,  施安迪 ,  王玉洁

IPC: B62D57/024

CPC classification number: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种极坐标式金属壁面工作爬壁机器人，所述机器人包括：框架、固定滑块、直线导轨、支撑架、支撑柱、支撑板、直线电机、球铰、电磁铁、大电磁铁固定板、大电磁铁、大转轴、直线电机、旋转板支撑柱、旋转板、齿轮、齿条、皮带、带轮、小转轴、电机固定板、旋转电机、行走电机、轴承。由于机器人安装有转向机构，机器人可是在原地转动，行走方便，转向灵活；直线导轨上安装有直线电机，直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得机器人有越障能力；机器人行走时有两排电磁铁吸附，定点工作时多排电磁铁均可吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。