公开(公告)号：CN113558926A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110520527.7

申请日：2021-05-13

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐子力 ,  赵鸣恩 ,  雷静桃 ,  顾思嘉 ,  李楚婷 ,  卢胜男 ,  张清泉 ,  丁浩 ,  迟尚凯

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种外骨骼膝关节康复机器人，基于人工肌肉的单自由度四连杆仿生膝关节结构，包括大腿固定机构、四连杆仿生膝关节机构和小腿固定机构，大腿固定机构的上部通过四连杆仿生膝关节机构的一端固定连接，而四连杆仿生膝关节机构的另一端固定连接小腿固定机构下部，大腿固定机构下部通过人工肌肉连接小腿固定机构的上部。大腿固定机构作为定平台，小腿固定机构作为动平台。该仿生膝关节在人工肌肉驱动下，能实现膝关节的平面单自由度运动，实现膝关节的屈伸运动，可达屈伸角度>90°，屈伸角度即为大腿固定机构与小腿固定机构的夹角。本发明机构简单无需再另外添加传动装置，机构具有柔性，能防止二次伤害，适合于外骨骼膝关节康复技术领域。