公开(公告)号：CN106428276B

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201610652985.5

申请日：2016-08-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐子力 ,  徐伟萍 ,  徐解民 ,  顾思嘉 ,  施安迪 ,  王玉洁

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种极坐标式金属壁面工作爬壁机器人，所述机器人包括：框架、固定滑块、直线导轨、支撑架、支撑柱、支撑板、直线电机、球铰、电磁铁、大电磁铁固定板、大电磁铁、大转轴、直线电机、旋转板支撑柱、旋转板、齿轮、齿条、皮带、带轮、小转轴、电机固定板、旋转电机、行走电机、轴承。由于机器人安装有转向机构，机器人可是在原地转动，行走方便，转向灵活；直线导轨上安装有直线电机，直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得机器人有越障能力；机器人行走时有两排电磁铁吸附，定点工作时多排电磁铁均可吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。

公开(公告)号：CN106275310B

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201610653007.2

申请日：2016-08-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐子力 ,  徐伟萍 ,  陈振华 ,  徐解民 ,  施安迪 ,  龚浩 ,  陈倩

IPC: B63B59/10 ,  B63B59/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种模块化金属壁面工作爬壁机器人，包括爬壁机器人单元和搭载平台，所述搭载平台为矩形，四个爬壁机器人单元分别通过连接件与搭载平台的一边相连，搭载平台下表面安装有万向轮。由于单个爬壁机器人单元四个方向均安装有直线导轨机构，每个爬壁机器人单元可以实现两个自由度的行走，支撑架中间安装有直线电机，直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得每个爬壁机器人单元有越障能力，每个爬壁机器人单元行走时有两排电磁铁吸附，工作时可有多排电磁铁吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。

公开(公告)号：CN106275310A

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201610653007.2

申请日：2016-08-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐子力 ,  徐伟萍 ,  陈振华 ,  徐解民 ,  施安迪 ,  龚浩 ,  陈倩

IPC: B63B59/10 ,  B63B59/00 ,  B62D57/024

CPC classification number: B63B59/10 ,  B62D57/024 ,  B63B59/00

Abstract: 本发明公开了一种模块化金属壁面工作爬壁机器人，包括爬壁机器人单元和搭载平台，所述搭载平台为矩形，四个爬壁机器人单元分别通过连接件与搭载平台的一边相连，搭载平台下表面安装有万向轮。由于单个爬壁机器人单元四个方向均安装有直线导轨机构，每个爬壁机器人单元可以实现两个自由度的行走，支撑架中间安装有直线电机，直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得每个爬壁机器人单元有越障能力，每个爬壁机器人单元行走时有两排电磁铁吸附，工作时可有多排电磁铁吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。

公开(公告)号：CN106143667B

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201610653001.5

申请日：2016-08-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐子力 ,  王英权 ,  徐伟萍 ,  王玉洁 ,  龚浩 ,  施安迪 ,  陈倩

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种合页式金属壁面工作爬壁机器人，包括爬壁机器人单元，合页以及折叠机构，所述爬壁机器人单元之间通过合页转动连接，所述折叠机构安装在两个爬壁机器人单元之间的连接处。由于单个爬壁机器人单元四个方向均安装有直线导轨机构，每个爬壁机器人单元可以实现两个自由度的行走，直线导轨上安装有气缸，气缸伸缩可带动支撑板上下移动使得每个爬壁机器人单元有越障能力，每个爬壁机器人单元行走时有两排电磁铁吸附，工作时八排电磁铁均可吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。

公开(公告)号：CN106143667A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610653001.5

申请日：2016-08-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐子力 ,  王英权 ,  徐伟萍 ,  王玉洁 ,  龚浩 ,  施安迪 ,  陈倩

IPC: B62D57/024

CPC classification number: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种合页式金属壁面工作爬壁机器人，包括爬壁机器人单元，合页以及折叠机构，所述爬壁机器人单元之间通过合页转动连接，所述折叠机构安装在两个爬壁机器人单元之间的连接处。由于单个爬壁机器人单元四个方向均安装有直线导轨机构，每个爬壁机器人单元可以实现两个自由度的行走，直线导轨上安装有气缸，气缸伸缩可带动支撑板上下移动使得每个爬壁机器人单元有越障能力，每个爬壁机器人单元行走时有两排电磁铁吸附，工作时八排电磁铁均可吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。

公开(公告)号：CN106428276A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610652985.5

申请日：2016-08-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐子力 ,  徐伟萍 ,  徐解民 ,  顾思嘉 ,  施安迪 ,  王玉洁

IPC: B62D57/024

CPC classification number: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种极坐标式金属壁面工作爬壁机器人，所述机器人包括：框架、固定滑块、直线导轨、支撑架、支撑柱、支撑板、直线电机、球铰、电磁铁、大电磁铁固定板、大电磁铁、大转轴、直线电机、旋转板支撑柱、旋转板、齿轮、齿条、皮带、带轮、小转轴、电机固定板、旋转电机、行走电机、轴承。由于机器人安装有转向机构，机器人可是在原地转动，行走方便，转向灵活；直线导轨上安装有直线电机，直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得机器人有越障能力；机器人行走时有两排电磁铁吸附，定点工作时多排电磁铁均可吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。