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公开(公告)号：CN2493372Y
公开(公告)日：2002-05-29
申请号：CN01253511.7
申请日：2001-09-06
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型的揭示了一种球面移动机器人,由真空吸附机构、机体和六个能进行水平、垂直移动的自解耦缩放机构组成。六个缩放机构构成三对组合,对称地设置在机体上,真空吸附机构位于每个缩放机构的下方。当缩放机构呈对称分布地放置在作业的球体上时,设置在缩放机构下方的真空吸附机构就会稳稳地吸附在球体上,不受材质的任何影响。机体上还设有回转机构,从而六个缩放机构就具有18个运动自由度。因此,只要适当组合六个缩放机构的运动,即可在2米以上曲率半径的球形壁面上的灵活移动,且跨越障碍的能力明显提高。本实用新型的球面移动机器人适宜完成喷涂、焊接和检测工作。
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