公开(公告)号：CN103955218B

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201410173465.7

申请日：2014-04-28

Applicant: 上海大学

Inventor： 罗均 ,  王德超 ,  彭艳 ,  谢少荣 ,  李恒宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供的是一种欠驱动无人艇自适应轨迹跟踪控制装置及控制方法。本装置包括参考路径生成器、状态传感器、微分变换器、参数估计器、虚拟控制器以及纵向推力与转艏力矩控制器。状态传感器(2) 采集的无人艇实际位置和航向角以及参考路径生成器(1)产生的参考位置和参考航向角信息，通过微分变换器(5) 得到新的状态变量，然后将新的状态变量及传感器(4)采集的速度和角速度信息，传递给参数估计器(8)和纵向推力及转艏力矩控制器(12)，通过计算得到控制指令去驱动执行机构，调整无人艇的纵向推力和转艏力矩。本发明能够实现在指定时间按指定速度到达指定位置。由于本发明考虑的无人艇是欠驱动的，可以减少系统的能源消耗和制造成本，减少系统的重量。

公开(公告)号：CN103955218A

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201410173465.7

申请日：2014-04-28

Applicant: 上海大学

Inventor： 罗均 ,  王德超 ,  彭艳 ,  谢少荣 ,  李恒宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供的是一种欠驱动无人艇自适应轨迹跟踪控制装置及控制方法。本装置包括参考路径生成器、状态传感器、微分变换器、参数估计器、虚拟控制器以及纵向推力与转艏力矩控制器。状态传感器(2)采集的无人艇实际位置和航向角以及参考路径生成器(1)产生的参考位置和参考航向角信息，通过微分变换器(5)得到新的状态变量，然后将新的状态变量及传感器(4)采集的速度和角速度信息，传递给参数估计器(8)和纵向推力及转艏力矩控制器(12)，通过计算得到控制指令去驱动执行机构，调整无人艇的纵向推力和转艏力矩。本发明能够实现在指定时间按指定速度到达指定位置。由于本发明考虑的无人艇是欠驱动的，可以减少系统的能源消耗和制造成本，减少系统的重量。

公开(公告)号：CN203154282U

公开(公告)日：2013-08-28

申请号：CN201320105651.8

申请日：2013-03-08

Applicant: 上海大学

Inventor： 单提晓 ,  蒋蓁 ,  刘东平 ,  丰彬 ,  王德超

IPC: A61H39/04

Abstract: 本实用新型公开一种便携太阳穴按摩装置。它包括橡胶带、支架、外壳、螺钉、收缩带、尼龙布、控制线、外接电源插口、开关、调速旋钮、定时旋钮、遥控器、按摩头、减速齿轮、电机。收缩带配合橡胶带的柔性调节可以使按摩装置适应不同头型的用户，用户可以调整按摩头的转动速度及工作时间来满足自己的需求，并且按摩装置既可以通过电池供电也可以通过外接电源供电。本实用新型具有体积小巧、操作方便、应用场合范围广的优点。