公开(公告)号：CN115359453A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202210965243.3

申请日：2022-08-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 王彩菊 ,  李小毛 ,  曹亮 ,  彭艳 ,  谢少荣 ,  吴毅强 ,  朱昱合

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/30 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明涉及一种基于三维点云的路面障碍物检测方法及系统，对四目相机获取到的路面三维点云数据进行基于密度的空间聚类，得到若干个聚簇；针对每聚簇，通过计算聚簇中点云在三维坐标轴下的x坐标最大值与x坐标最小值之差，得到障碍物的宽；计算聚簇中点云的y坐标最大值与y坐标最小值之差，得到障碍物的高；计算聚簇中各点云z坐标值的均值，得到本体与障碍物的距离。本方法直接通过四目相机生成的三维点云数据实现，使得无人驾驶系统的感知模块获得了深度信息，可以与三维空间的实物坐标一一对应。将本发明方法应用于无人驾驶系统中的路面障碍物的感知，不仅可以检测到障碍物的存在，还可以检测出障碍物的尺寸以及与无人驾驶车辆之间的距离。

公开(公告)号：CN115100408B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202210710901.4

申请日：2022-06-22

Applicant: 上海大学

Inventor： 周洋 ,  朱昱合 ,  李小毛 ,  彭艳 ,  谢少荣 ,  罗均

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明属于计算机图像处理领域，公开了一种图像加雾方法，具体为：S1：采集同一场景的左视角图像和右视角图像，左视角图像和右视角图像有重合；S2：分别对左视角图像和右视角图像进行超像素分割，得到对应的超像素块；从左视角图像、右视角图像的超像素块中挑选出对场景深度估计有效的有效超像素块；S3：对左视角图像、右视角图像的有效超像素块进行匹配，得到左视角图像与右视角图像的水平视差map图；根据水平视差map图计算场景中任一目标点P在左、右视角图像中成像的像素点P1、P2之间的距离h(x)；S4：根据h(x)计算左视角图像和右视角图像的景深信息d(x)；S5：根据d(x)计算大气光传输率t(x)，根据大气散射模型对左视角图像和/或右视角图像进行加雾处理。

公开(公告)号：CN115100408A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210710901.4

申请日：2022-06-22

Applicant: 上海大学

Inventor： 周洋 ,  朱昱合 ,  李小毛 ,  彭艳 ,  谢少荣 ,  罗均

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/74 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明属于计算机图像处理领域，公开了一种图像加雾方法，具体为：S1：采集同一场景的左视角图像和右视角图像，左视角图像和右视角图像有重合；S2：分别对左视角图像和右视角图像进行超像素分割，得到对应的超像素块；从左视角图像、右视角图像的超像素块中挑选出对场景深度估计有效的有效超像素块；S3：对左视角图像、右视角图像的有效超像素块进行匹配，得到左视角图像与右视角图像的水平视差map图；根据水平视差map图计算场景中任一目标点P在左、右视角图像中成像的像素点P1、P2之间的距离h(x)；S4：根据h(x)计算左视角图像和右视角图像的景深信息d(x)；S5：根据d(x)计算大气光传输率t(x)，根据大气散射模型对左视角图像和/或右视角图像进行加雾处理。