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公开(公告)号：CN105806217A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610138792.8
申请日：2016-03-12
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/005
Abstract: 本发明涉及一种用于物体空间位置测量的单拉线式测量系统和方法。系统包括数据采集装置和计算机终端；所述数据采集装置通过拉线连接到牵引杆上；所述数据采集装置通过数据线与计算机终端相连。方法为通过拉线编码器的拉线带动三个编码器同时运动，获得物体空间的位移参数及空间水平、垂直方向旋转角度参数；建立笛卡尔坐标系，在坐标系中运用位移参数与水平、垂直方向旋转角度参数计算出待测物体的相对坐标，并通过计算机终端得到待测物体不同位置的坐标。本发明可以获得物体空间移动的相对位置，结构简单，可适用于工业、非工业多种场合，操作简单，精度高。
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公开(公告)号：CN105751211B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610254134.5
申请日：2016-04-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性杆驱动的曲率连续变化机器人及其控制方法。本机器人包括PC（Ⅰ），控制驱动单元（Ⅱ），一个机械臂单元（Ⅲ）。柔性杆机械臂装置的灵感来自于对大自然中鱼鳍运动过程的观察，该装置共有六根柔性杆组成，三根主动驱动杆，三根从动辅助杆，利用单杆独立驱动的设计思路，使各杆产生位移差，从而末端位置发生变化，并通过控制系统改变位移差值得大小，使末端执行器在系统允许变化范围内到达目标位置。本发明专利提出的柔性杆驱动的曲率连续变化机器人装置的主题有柔性杆组成，相对于传统机器人臂来讲，其质量轻，成本低，运动空间大，空间任意方向弯曲，具有较高的实用和科研价值前景。
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公开(公告)号：CN105806217B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610138792.8
申请日：2016-03-12
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种用于物体空间位置测量的单拉线式测量系统和方法。系统包括数据采集装置和计算机终端；所述数据采集装置通过拉线连接到牵引杆上；所述数据采集装置通过数据线与计算机终端相连。方法为通过拉线编码器的拉线带动三个编码器同时运动，获得物体空间的位移参数及空间水平、垂直方向旋转角度参数；建立笛卡尔坐标系，在坐标系中运用位移参数与水平、垂直方向旋转角度参数计算出待测物体的相对坐标，并通过计算机终端得到待测物体不同位置的坐标。本发明可以获得物体空间移动的相对位置，结构简单，可适用于工业、非工业多种场合，操作简单，精度高。
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公开(公告)号：CN105737735B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201610129363.4
申请日：2016-03-08
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及种便携式自校准末端执行器重复定位精度的测量装置及方法。装置包括激光测距传感器,RS422串口,计算机,电机驱动器,电机,末端执行器,自校准标准块。计算机通过驱动电机驱动器精确控制电机,从而控制末端执行器在三个方向上的位移量。方法步骤为激光测距传感器和RS422串口采集数据,传送至计算机生成系列传感器到自校准标准块的距离值,建立虚拟直角坐标系,计算得到标准块内部目标点的坐标,再对坐标进步计算得到重复定位精度。本发明对测量末端执行器的重复定位精度的方案进行了简化,转换为对标准块重复定位精度的测量,并且特别设计了标准块的形状,对传感器的布置方案作了特殊考虑,从而可以精确的测得标准块内目标点的坐标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104807494B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510206875.1
申请日：2015-04-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种物体微观表面形貌的光学五自由度测量装置及测量方法。装置包括电荷耦合器件CCD，光学显微镜，环形光源，被测物夹持装置，精密运动平台，电机，电机驱动器，计算机和图像采集卡，计算机通过电机驱动器精确控制电机，从而控制精密运动平台在三个方向上的位移量和被测物夹持装置在两个方向上的旋转角度。方法步骤为电荷耦合器件CCD和图像采集卡采集变焦图像序列，传送至计算机进行图像处理，生成被测物的大视野二维高清图像和三维模型，从三维模型上提取表面参数。本发明对被测物进行大视场、360度全方位测量，并生成三维全景模型，测量精度高，测量速度快，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN105751211A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610254134.5
申请日：2016-04-23
Applicant: 上海大学
CPC classification number: B25J9/109 , B25J9/1602
Abstract: 本发明涉及一种柔性杆驱动的曲率连续变化机器人及其控制方法。本机器人包括PC（Ⅰ），控制驱动单元（Ⅱ），一个机械臂单元（Ⅲ）。柔性杆机械臂装置的灵感来自于对大自然中鱼鳍运动过程的观察，该装置共有六根柔性杆组成，三根主动驱动杆，三根从动辅助杆，利用单杆独立驱动的设计思路，使各杆产生位移差，从而末端位置发生变化，并通过控制系统改变位移差值得大小，使末端执行器在系统允许变化范围内到达目标位置。本发明专利提出的柔性杆驱动的曲率连续变化机器人装置的主题有柔性杆组成，相对于传统机器人臂来讲，其质量轻，成本低，运动空间大，空间任意方向弯曲，具有较高的实用和科研价值前景。
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公开(公告)号：CN105737735A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610129363.4
申请日：2016-03-08
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明涉及一种便携式自校准末端执行器重复定位精度的测量装置及方法。装置包括激光测距传感器，RS422串口，计算机，电机驱动器，电机，末端执行器，自校准标准块。计算机通过驱动电机驱动器精确控制电机，从而控制末端执行器在三个方向上的位移量。方法步骤为激光测距传感器和RS422串口采集数据，传送至计算机生成一系列传感器到自校准标准块的距离值，建立虚拟直角坐标系，计算得到标准块内部目标点的坐标，再对坐标进一步计算得到重复定位精度。本发明对测量末端执行器的重复定位精度的方案进行了简化，转换为对标准块重复定位精度的测量，并且特别设计了标准块的形状，对传感器的布置方案作了特殊考虑，从而可以精确的测得标准块内目标点的坐标。
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公开(公告)号：CN106826753A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710171627.7
申请日：2017-03-21
Applicant: 上海大学
CPC classification number: B25J5/007 , B25J11/008
Abstract: 本发明涉及一种基于深度信息和全景信息的两轮自平衡跟随服务机器人。包括手机客户端、机器人主体、储物箱箱盖、触控显示屏幕、轮子、侧端盖、深度摄像头、鱼眼摄像头；客户端安装于智能手机；机器人主体包括控制模块、动力模块、语音识别模块；深度摄像头位于机器人主体的前部；鱼眼摄像头位于机器人主体的前部和两侧。本发明主要针对室外环境，如商场、车站和机场等，可实现目标识别、自平衡、载物跟随、自动避障、动态地图构建、智能路径规划、多机器人协同作业、GPS定位、自动驾驶等功能。本发明采用深度信息和全景信息结合的方式，且无需被跟随目标额外佩戴定位装置；机器人主体内置GPS全球定位系统，辅助机器人进行导航、定位等功能。
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公开(公告)号：CN104807494A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510206875.1
申请日：2015-04-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种物体微观表面形貌的光学五自由度测量装置及测量方法。装置包括电荷耦合器件CCD，光学显微镜，环形光源，被测物夹持装置，精密运动平台，电机，电机驱动器，计算机和图像采集卡，计算机通过电机驱动器精确控制电机，从而控制精密运动平台在三个方向上的位移量和被测物夹持装置在两个方向上的旋转角度。方法步骤为电荷耦合器件CCD和图像采集卡采集变焦图像序列，传送至计算机进行图像处理，生成被测物的大视野二维高清图像和三维模型，从三维模型上提取表面参数。本发明对被测物进行大视场、360度全方位测量，并生成三维全景模型，测量精度高，测量速度快，自动化程度高。
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