公开(公告)号：CN105751211B

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201610254134.5

申请日：2016-04-23

Applicant: 上海大学

Inventor： 高旭 ,  栾明轩 ,  杨守臣 ,  张雯君 ,  田应仲

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种柔性杆驱动的曲率连续变化机器人及其控制方法。本机器人包括PC（Ⅰ），控制驱动单元（Ⅱ），一个机械臂单元（Ⅲ）。柔性杆机械臂装置的灵感来自于对大自然中鱼鳍运动过程的观察，该装置共有六根柔性杆组成，三根主动驱动杆，三根从动辅助杆，利用单杆独立驱动的设计思路，使各杆产生位移差，从而末端位置发生变化，并通过控制系统改变位移差值得大小，使末端执行器在系统允许变化范围内到达目标位置。本发明专利提出的柔性杆驱动的曲率连续变化机器人装置的主题有柔性杆组成，相对于传统机器人臂来讲，其质量轻，成本低，运动空间大，空间任意方向弯曲，具有较高的实用和科研价值前景。

公开(公告)号：CN105751211A

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201610254134.5

申请日：2016-04-23

Applicant: 上海大学

Inventor： 高旭 ,  栾明轩 ,  杨守臣 ,  张雯君 ,  田应仲

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/109 ,  B25J9/1602

Abstract: 本发明涉及一种柔性杆驱动的曲率连续变化机器人及其控制方法。本机器人包括PC（Ⅰ），控制驱动单元（Ⅱ），一个机械臂单元（Ⅲ）。柔性杆机械臂装置的灵感来自于对大自然中鱼鳍运动过程的观察，该装置共有六根柔性杆组成，三根主动驱动杆，三根从动辅助杆，利用单杆独立驱动的设计思路，使各杆产生位移差，从而末端位置发生变化，并通过控制系统改变位移差值得大小，使末端执行器在系统允许变化范围内到达目标位置。本发明专利提出的柔性杆驱动的曲率连续变化机器人装置的主题有柔性杆组成，相对于传统机器人臂来讲，其质量轻，成本低，运动空间大，空间任意方向弯曲，具有较高的实用和科研价值前景。