公开(公告)号：CN107421544A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710683028.3

申请日：2017-08-10

Applicant: 上海大学

Inventor： 田应仲 ,  陈时光 ,  李龙 ,  潘志燕 ,  张清妍

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G05D1/02

CPC classification number: G01C21/206 ,  G01C21/165 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/027

Abstract: 本发明涉及一种模块化酒店搬运机器人系统。包括激光导航模块、底层控制模块、电梯交互模块以及人机交互模块。激光导航模块包括工控机、激光雷达；底层控制模块包括STM32核心控制板、电机驱动器和编码器；电梯模块包括信号转换器和微型处理器；人机交互模块包括集成安卓系统的开发板、读卡器、语音交互单元和摄像头。本发明采用激光导航的方式实现系统的导航，提供一种适应末端定位精度要求高，运行路径无固定线路的工作环境，以及便于企业日常物料搬运，提高物流搬运效率，降低人力与引入成本的一种激光导航系统；同时设计了一系列的人机交互模块便于用户的体验交互，电梯模块增强了机器人的实用性，实现了跨楼层搬运。

公开(公告)号：CN107388985A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710567977.5

申请日：2017-07-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 崔浩阳 ,  田应仲 ,  李龙 ,  吴桐 ,  张清妍 ,  曾洪涌 ,  赵胤君 ,  刘锡宁

IPC: G01B11/24

CPC classification number: G01B11/24

Abstract: 本发明提供一种回转体零件三维表面形貌的五轴光学测量装置及方法。装置包括电荷耦合器件CCD，光学显微镜头，环形夹持器，嵌入式环形光源，旋转夹持装置，XY移动平台，Z轴平台，伺服电机，电机驱动器，运动控制卡，光电编码器，计算机，图像采集卡，计算机通过运动控制卡控制电机驱动器，进而控制XYZ平台的移动和旋转夹持装置在XY方向上的旋转，通过电荷耦合器CCD和图像采集卡将采集到的变焦图像序列发送给计算机进行图像处理，即可完成一次对回转体零件三维表面形貌的图像采集，极大的提高了图像采集速度，便与后续的图像处理工作。本发明可便捷、高效的对回转体零件进行360度全方位的图像采集，测量精度高，采集速度快，自动化程度高。

公开(公告)号：CN111185915A

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN202010024900.5

申请日：2020-01-10

Applicant: 上海大学

Inventor： 李龙 ,  张清妍 ,  田应仲

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于刚度性能的机器人钻削加工系统布局方法，首先基于机器人雅可比矩阵及关节刚度，建立了机器人末端操作刚度矩阵。通过建立机器人刚度性能指标—瑞利商，计算出每个布局点机器人的瑞利商的值，给机器人刚度矩阵提供了一个标量测度。通过对计算得出的瑞利商值的分析，得到机器人刚度性能的变化规律，并得到机器人钻削系统的布局分布，结合工厂的实际要求，最终得到机器人钻削系统的合理布局，在此布局下，机器人刚度性能最优，将此布局方法应用到工业化加工系统中，显著提升了机器人的加工精度。