公开(公告)号：CN107388985A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710567977.5

申请日：2017-07-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 崔浩阳 ,  田应仲 ,  李龙 ,  吴桐 ,  张清妍 ,  曾洪涌 ,  赵胤君 ,  刘锡宁

IPC: G01B11/24

CPC classification number: G01B11/24

Abstract: 本发明提供一种回转体零件三维表面形貌的五轴光学测量装置及方法。装置包括电荷耦合器件CCD，光学显微镜头，环形夹持器，嵌入式环形光源，旋转夹持装置，XY移动平台，Z轴平台，伺服电机，电机驱动器，运动控制卡，光电编码器，计算机，图像采集卡，计算机通过运动控制卡控制电机驱动器，进而控制XYZ平台的移动和旋转夹持装置在XY方向上的旋转，通过电荷耦合器CCD和图像采集卡将采集到的变焦图像序列发送给计算机进行图像处理，即可完成一次对回转体零件三维表面形貌的图像采集，极大的提高了图像采集速度，便与后续的图像处理工作。本发明可便捷、高效的对回转体零件进行360度全方位的图像采集，测量精度高，采集速度快，自动化程度高。

公开(公告)号：CN111843997A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010742659.X

申请日：2020-07-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 李龙 ,  曾洪涌 ,  田应仲

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种机械臂手持通用示教系统及其操作方法，系统包括手持交互示教器、深度相机Kinect、ROS上位机和机械臂。手持交互示教器与用户直接交互可以识别自身姿态并进行手动控制。深度相机Kinect可以识别用户两手腕的空间位置。手持交互示教器与深度相机Kinect采集的数据经过ROS上位机的数据处理模块进行分析处理，并在机械臂控制模块中进行运动学分析与路径规划。ROS上位机与机械臂通过以太网连接，ROS上位机的计算结果经机械臂控制器驱动机械臂本体按照规划好的路径运动。用户通过手持交互示教器与深度相机Kinect对机械臂进行无线示教，使机械臂末端快速进入相应示教点，可控制多种基于机器人操作系统ROS的机器人，示教方法及过程简单，具有广阔的应用前景。