公开(公告)号：CN107080588A

公开(公告)日：2017-08-22

申请号：CN201710449926.2

申请日：2017-06-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 田应仲 ,  皇志慧 ,  徐良超 ,  李龙 ,  杨守臣 ,  王国鹏 ,  刘锡宁 ,  潘志燕 ,  吴桐

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00

CPC classification number: A61B17/00234

Abstract: 本发明提供了一种新型微创手术机器人控制装置，新型微创手术机器人控制装置包括固定组件(1)、驱动组件(2)、机械臂组件(3)和末端执行器(4)。固定组件包括手环、中环、外环壳体；驱动组件包括手柄、铰链、驱动滑轮、线缆、换向滑轮等；机械臂组件包括框架、工具杆；末端执行器包括十字万向节等。医生通过手握手柄带动驱动滑轮旋转，使缠绕在上面的线缆跟着产生位移变化，进而使末端执行器对医生发出的指令产生相应的响应。本发明能灵巧和直观的实现手臂、腕状控制，能实现人体内任意角度的转动，并且结构简单独特、成本低廉，实用性强，工作效率高，能够满足手术医生对微创手术器械的要求。

公开(公告)号：CN116116238A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310339138.3

申请日：2023-04-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 唐量 ,  吴桐 ,  张亦周 ,  吴明红

IPC: B01D69/02 ,  B01D69/12 ,  B01D71/56 ,  B01D61/02 ,  C02F1/44

Abstract: 本发明提供了一种高通量、抗结垢纳滤膜的制备方法，包括如下步骤：1)往水中加入多元胺单体；2)往多元胺溶液中加入缓冲溶液，调节pH值至4‑12；3)取超滤底膜，采用界面聚合水相溶液充分浸润超滤底膜；之后在空气中阴干，得到水相超滤底膜；4)采用多元酰氯溶液充分浸润所述水相超滤底膜表面，使所述多元胺单体和多元酰氯进行界面聚合反应，从而在所述水相超滤底膜表面形成聚酰胺超薄分离层，再进行退火处理，获得高通量、抗结垢纳滤膜；所述多元酰氯溶液包括多元酰氯和有机溶剂。本发明实施例通过改变缓冲溶液的pH值，调节质子化哌嗪占比，进而建立质子化哌嗪和未质子化哌嗪的动态平衡，制备出一种高通量、抗结垢纳滤膜。

公开(公告)号：CN107388985A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710567977.5

申请日：2017-07-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 崔浩阳 ,  田应仲 ,  李龙 ,  吴桐 ,  张清妍 ,  曾洪涌 ,  赵胤君 ,  刘锡宁

IPC: G01B11/24

CPC classification number: G01B11/24

Abstract: 本发明提供一种回转体零件三维表面形貌的五轴光学测量装置及方法。装置包括电荷耦合器件CCD，光学显微镜头，环形夹持器，嵌入式环形光源，旋转夹持装置，XY移动平台，Z轴平台，伺服电机，电机驱动器，运动控制卡，光电编码器，计算机，图像采集卡，计算机通过运动控制卡控制电机驱动器，进而控制XYZ平台的移动和旋转夹持装置在XY方向上的旋转，通过电荷耦合器CCD和图像采集卡将采集到的变焦图像序列发送给计算机进行图像处理，即可完成一次对回转体零件三维表面形貌的图像采集，极大的提高了图像采集速度，便与后续的图像处理工作。本发明可便捷、高效的对回转体零件进行360度全方位的图像采集，测量精度高，采集速度快，自动化程度高。