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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117519096A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311628714.2
申请日：2023-11-30
Applicant: 上海大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及非线性系统控制技术领域，提出一种用于虚假数据注入攻击下的非线性系统的控制方法及系统。该方法包括：首先利用未受攻击传感器测量值，建立包含攻击信号、受攻击传感器测量值与未受攻击传感器测量值的局部重组系统；根据局部重组系统，构造状态观测器，以同时实现系统状态、虚假数据注入攻击信号的估计与分离；基于模型预测控制算法构造优化目标函数，考虑目标函数为非线性二次型函数，利用迭代线性二次型调节器，最小化目标函数求解控制序列；此外为了节省控制器计算资源，采用事件触发机制减少控制器更新次数；此外为了提高控制可靠性，减小由攻击信号与测量误差带来的不确定性，采用滚动优化策略提升控制精度。
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公开(公告)号：CN113158353A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110006003.6
申请日：2021-01-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉倒立摆系统的频域无参数估计的辨识方法，涉及了倒立摆系统的仿真涉及分析领域。有效利用输入输出带扰动噪声的单输入多输出函数模型，考虑倒立摆的稳定性，将倒立摆系统的模型辨识融入倒立摆控制策略设计中。包括以下步骤：首先利用倒立摆多输入多输出带扰动噪声建立仿真模型，确定模型阶次；根据倒立摆系统的性能和简单物理分析确定其输入，输出变量和待辨识的模型参数；考虑目标函数的优化复杂度，采用无参数法先计算输入输出噪声方差，此外为了提高辨识精确度，由离散傅里叶变换导致的频率泄露误差也将由无参数法求出，最终再通过极大似然法优化求解最终的模型参数。
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公开(公告)号：CN118214939A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410320922.4
申请日：2024-03-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及监控设备技术领域，具体为一种基于人工智能面部识别的监控装置，包括移动机构、调节机构、测量机构和摄像头；所述移动机构包括壳体和U形板，所述U形板滑动连接于所述壳体的外侧壁，所述移动机构用于带动所述调节机构进行上下调节；所述调节机构安装于所述U形板的一侧，所述摄像头安装于所述调节机构的一侧，所述调节机构用于带动所述摄像头调节角度；本发明在使用的过程中，通过红外传感器对下方使用人员头部距地面的高度进行检测，根据使用人员头部距地面的位置，推测出使用人员头部的位置，然后启动第一电机带动摄像头移动至与使用人员头部齐平的位置，摄像头对使用人员面部进行识别，方便对不同身高的使用人员进行识别使用。
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公开(公告)号：CN113158353B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110006003.6
申请日：2021-01-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉倒立摆系统的频域无参数估计的辨识方法，涉及了倒立摆系统的仿真涉及分析领域。有效利用输入输出带扰动噪声的单输入多输出函数模型，考虑倒立摆的稳定性，将倒立摆系统的模型辨识融入倒立摆控制策略设计中。包括以下步骤：首先利用倒立摆多输入多输出带扰动噪声建立仿真模型，确定模型阶次；根据倒立摆系统的性能和简单物理分析确定其输入，输出变量和待辨识的模型参数；考虑目标函数的优化复杂度，采用无参数法先计算输入输出噪声方差，此外为了提高辨识精确度，由离散傅里叶变换导致的频率泄露误差也将由无参数法求出，最终再通过极大似然法优化求解最终的模型参数。
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公开(公告)号：CN117921738A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311629349.7
申请日：2023-11-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络的柔性机械臂控制器设计方法和系统。设计方法包括如下步骤：通过传感器收集数据，并存储于服务器中；在服务器中对所述数据进行预处理，并存储于数据库中；提取数据库中的数据，在神经网络构建模块中构建神经网络；在神经网络训练模块中，将所述构建的神经网络拆分成两个子网，对所述拆分的两个子网进行离线训练和在线训练；在控制器设计模块中，将训练完成的神经网络与模型预测控制相结合，执行控制器控制策略的设计。设计系统包括数据收集模块，数据预处理模块，神经网络构建模块，神经网络训练模块，控制器设计模块。利用本发明提供的方法可保证算法的收敛性的同时提高精度，提升机械臂控制系统的适应性和鲁棒性。
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