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公开(公告)号：CN110580038A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201810597959.6
申请日：2018-06-11
Applicant: 上海交通大学 , 苏州青飞智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶跟车装置及自动驾驶车队系统，所述跟车装置由目标信标、目标检测模块、路径生成模块、路径跟踪模块和第一通信模块组成，目标信标安装在目标车辆上，目标检测模块首先获取目标的动态点云，根据目标的先验模型、目标信标的形状和反射率进行目标识别，根据目标的动态点云获取目标位置信息，并将该位置信息发送给路径生成模块；路径生成模块根据目标的多个位置信息生成跟踪路径，并将该跟踪路径发送给路径跟踪模块；路径跟踪模块根据跟踪路径自动进行车速和转向控制，实现跟车自动跟随目标行驶。本发明通过管理装置集中控制多辆跟车编队行驶，可以有效城市交通系统的效率，节约人力。
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公开(公告)号：CN103247216A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310132532.6
申请日：2013-04-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明公开一种缩微智能车教学实验装置，包括车模，所述车模上装有嵌入式主板、红外超精度摄像头、各种传感器以及编码器，其中：红外超精度摄像头采集路况信号，传感器采集车辆本身的状态信号，然后将信号传给嵌入式主板，此过程为图像识别过程；嵌入式主板将采集的数据进行分析，对车模现有的状态进行描述、分类、辨认和解释，此过程为模式识别过程；嵌入式主板将上述车模现有的状态数据进行处理，以得到控制指令，并发送至底层执行器，此过程为控制策略过程；以上过程不断循环，以达到车模实时控制的目的。本发明便于用户对智能车进行探索和实验，具有携带轻便、接口通用、使用安全、不受限于场地、易于开展实验的优点。
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公开(公告)号：CN108819943B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201810452787.3
申请日：2018-05-13
Applicant: 上海交通大学 , 苏州青飞智能科技有限公司
IPC: B60W30/165
Abstract: 本发明提供了一种基于二维码的自主跟车系统及方法，所述系统包括：数据采集单元，实时采集视觉图像和超声测距数，并将采集到的数据实时传输给数据分析单元；数据分析单元，其中数据处理模块接收所述数据采集单元的数据，若前方存在目标车辆，则根据视觉图像以及设置于车辆上的二维码标志的实际尺寸估算出车辆间的相对位置和角度，并结合超声数据判断是否进行避碰警报，并将结果传输给多车协同定位计算模块；多车协同定位计算模块整合系统中所有车辆的位置信息进行计算以提升自身定位精度和预测目标车辆位置信息，并分析得出车辆需要调整的速度与方向转角。本发明提高了车队出行的安全性，保证了跟车的精度和可靠性，且成本价格低。
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公开(公告)号：CN109035627A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810591837.6
申请日：2018-06-11
Applicant: 上海交通大学 , 苏州青飞智能科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种面向园区的自动驾驶图书配送系统，信息管理系统接收图书借阅柜系统的图书借还状态信息以及用户在线借还书请求信息，并生成图书配送任务，发送给所述无人配送车系统；无人车配送系统接收图书配送任务，并规划所述无人配送车系统的任务规划，同时将车辆状态信息发送给图书借阅柜系统；图书馆借阅柜系统接收车辆状态信息，并在用户完成借还书任务后，反馈图书借还状态给信息管理系统。本发明基于自动驾驶技术，让图书馆借阅柜具有任务规划、自主移动的能力，改善用户体验；同时本发明结合无人配送车系统完成了图书配送、回收以及馆间调度任务。
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公开(公告)号：CN108710991A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810356578.9
申请日：2018-04-19
Applicant: 上海交通大学 , 苏州青飞智能科技有限公司
CPC classification number: G06Q10/0631 , G06Q10/083
Abstract: 本发明公开了一种移动式物流柜系统及其快件配送方法，该系统包括：车队调度系统、手动驾驶头车以及自动驾驶货柜车，车队调度系统用于接收自动驾驶货柜车的存取货状态并根据此规划任务，手动驾驶头车用于根据任务带领自动驾驶货柜车按照指定路径行驶，自动驾驶货柜车用于跟随头车行驶至指定点后，脱离车队，自动驾驶至取货点，并在完成存取货之后自动驾驶至入队点，待头车经过时重新加入车队。该方法包括：装柜、配送、等待以及货柜车回收。本发明的移动式物流柜系统及其快件配送方法，采用手动驾驶头车加自动驾驶货柜车的方式，替代派件员进行快件配送，降低了物流企业人力成本和派件员劳动强度，上路行驶安全性高，消除了道路交通安全隐患。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102810277B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201210240454.7
申请日：2012-07-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明公开一种具有二次开发功能的单片机教学实验箱，分为底层与上层，底层具体执行指令以及反馈传感器状态；上层根据传感器状态，调用控制算法，生成指令，两层之间通过串口进行通信，即：上层上位机先发送读取底层传感器状态帧，底层反馈传感器状态帧；上层上位机将底层状态输入调用的控制算法，得到控制指令；上层上位机发送底层执行器指令帧，底层执行控制指令，上述过程不断循环。本发明改善S12单片机人机交互界面，避免用户直接接触硬件编程，简化用户的开发过程，便于用户从系统角度学习S12嵌入式系统开发，并具有携带轻便、接口通用、使用安全、不受限于场地、易于开展实验的优点。
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公开(公告)号：CN110580038B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201810597959.6
申请日：2018-06-11
Applicant: 上海交通大学 , 苏州青飞智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶跟车装置及自动驾驶车队系统，所述跟车装置由目标信标、目标检测模块、路径生成模块、路径跟踪模块和第一通信模块组成，目标信标安装在目标车辆上，目标检测模块首先获取目标的动态点云，根据目标的先验模型、目标信标的形状和反射率进行目标识别，根据目标的动态点云获取目标位置信息，并将该位置信息发送给路径生成模块；路径生成模块根据目标的多个位置信息生成跟踪路径，并将该跟踪路径发送给路径跟踪模块；路径跟踪模块根据跟踪路径自动进行车速和转向控制，实现跟车自动跟随目标行驶。本发明通过管理装置集中控制多辆跟车编队行驶，可以有效城市交通系统的效率，节约人力。
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公开(公告)号：CN108819943A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810452787.3
申请日：2018-05-13
Applicant: 上海交通大学 , 苏州青飞智能科技有限公司
IPC: B60W30/165
Abstract: 本发明提供了一种基于二维码的自主跟车系统及方法，所述系统包括：数据采集单元，实时采集视觉图像和超声测距数，并将采集到的数据实时传输给数据分析单元；数据分析单元，其中数据处理模块接收所述数据采集单元的数据，若前方存在目标车辆，则根据视觉图像以及设置于车辆上的二维码标志的实际尺寸估算出车辆间的相对位置和角度，并结合超声数据判断是否进行避碰警报，并将结果传输给多车协同定位计算模块；多车协同定位计算模块整合系统中所有车辆的位置信息进行计算以提升自身定位精度和预测目标车辆位置信息，并分析得出车辆需要调整的速度与方向转角。本发明提高了车队出行的安全性，保证了跟车的精度和可靠性，且成本价格低。
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公开(公告)号：CN108616810A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810441450.2
申请日：2018-05-10
Applicant: 上海交通大学 , 苏州青飞智能科技有限公司
IPC: H04W4/02 , H04W4/024 , H04W4/06 , H04W4/40 , B60W30/165 , G08G1/00 , G08G1/0968
Abstract: 本发明提供了一种车队自主跟车系统、便携式装置及方法，所述系统包括：数据采集单元中GPS模块用于采集车辆定位信息，惯导模块用于采集车辆的加速度信息和角速度信息；数据处理单元中融合定位模块对GPS信息和惯导信息实时进行数据融合处理，得到自车绝对位姿；跟车控制计算模块根据得到的自车绝对位姿信息、前车绝对位姿信息和头车历史路径，进行绝对路径规划，更新绝对路径表，计算得到车辆目标速度和方向转角用于实现车辆控制。本发明通过GPS模块和INS模块进行组合定位，定位精度高，数据刷新频率高，且不易受光照、天气等环境因素影响，可有效提升自主跟车系统的精度和可靠性。装置方便携带与搭建，成本较低。
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公开(公告)号：CN104732835B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201510053739.3
申请日：2015-02-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: G09B9/04
Abstract: 本发明提供了一种体育场智能缩微车辆教学装置，所述装置中：车体作为载体，视觉传感器、GPS和激光雷达用于信息采集和定位，动力、转向驱动系统用于执行主处理器的决策，反馈系统给主控制器反馈当前速度信息，人机交互系统用于实时在线监控和管理当前运行状态，电池组提供电源，通信设备用于监控和远程管理主控制器，紧急开关用于紧急制动和停车，主处理器用于信息融合、场景分析和图像处理并决策和控制转向、动力驱动系统，同时优先接受外部紧急停车指令。本发明利于无人驾驶车辆技术的教学探讨性研究，同时有利于素质体育机器人运动的全民推广，实现了教学和素质体育的融合。
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