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公开(公告)号：CN110142800B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201910542801.3
申请日：2019-06-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种一体化变刚度的机器人关节，涉及机器人技术领域，包括输入部分，刚度调节部分和输出部分；所述输入部分包括输入电机、关节外壳输入端、输入轴、输入盖、谐波减速器、码盘、读数头、第一读数头连接器和第二读数头连接器；所述刚度调节部分包括刚度调节电机、同步带轮、丝杠、杠杆组、随动滑块、连接块、直线导轨、凸轮轴承随动器和板簧；所述输出部分包括输出底板、输出盖、关节外壳输出端。该发明变刚度范围大、响应快、控制精度高，且应用性较强，可应用于航天太空垃圾及废弃卫星回收。
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公开(公告)号：CN105644808A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201511026778.0
申请日：2015-12-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供的一种月球车轮速控制方法，包括如下步骤：步骤1，启动月球车，并驱动车轮；步骤2，计算车轮的速度；步骤3，根据计算的车轮在当前地形下不打滑的转速，再对车轮的轮速进行调整。与现有技术相比，本发明的有益效果如下：1、通过对月球车的六个轮子进行单独驱动，可以根据车轮所在地形的坡度实时对轮速进行调整，能降低的车轮的打滑率，避免了车轮在月壤中下陷事故的发生。2、降低的月球车能量的浪费，为宝贵的月球车能源提供了节约的保障，使月球车在同等的条件下能够完成更多的任务，达到更长时间续航工作的目的。
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公开(公告)号：CN110142800A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910542801.3
申请日：2019-06-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种一体化变刚度的机器人关节，涉及机器人技术领域，包括输入部分，刚度调节部分和输出部分；所述输入部分包括输入电机、关节外壳输入端、输入轴、输入盖、谐波减速器、码盘、读数头、第一读数头连接器和第二读数头连接器；所述刚度调节部分包括刚度调节电机、同步带轮、丝杠、杠杆组、随动滑块、连接块、直线导轨、凸轮轴承随动器和板簧；所述输出部分包括输出底板、输出盖、关节外壳输出端。该发明变刚度范围大、响应快、控制精度高，且应用性较强，可应用于航天太空垃圾及废弃卫星回收。
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公开(公告)号：CN105644808B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201511026778.0
申请日：2015-12-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供的一种月球车轮速控制方法，包括如下步骤：步骤1，启动月球车，并驱动车轮；步骤2，计算车轮的速度；步骤3，根据计算的车轮在当前地形下不打滑的转速，再对车轮的轮速进行调整。与现有技术相比，本发明的有益效果如下：1、通过对月球车的六个轮子进行单独驱动，可以根据车轮所在地形的坡度实时对轮速进行调整，能降低的车轮的打滑率，避免了车轮在月壤中下陷事故的发生。2、降低的月球车能量的浪费，为宝贵的月球车能源提供了节约的保障，使月球车在同等的条件下能够完成更多的任务，达到更长时间续航工作的目的。
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