公开(公告)号：CN110142800B

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN201910542801.3

申请日：2019-06-21

Applicant: 上海交通大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 薛鹏程 ,  潘杨 ,  张波 ,  朱向阳 ,  邹怀武 ,  陈萌 ,  郭其威

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种一体化变刚度的机器人关节，涉及机器人技术领域，包括输入部分，刚度调节部分和输出部分；所述输入部分包括输入电机、关节外壳输入端、输入轴、输入盖、谐波减速器、码盘、读数头、第一读数头连接器和第二读数头连接器；所述刚度调节部分包括刚度调节电机、同步带轮、丝杠、杠杆组、随动滑块、连接块、直线导轨、凸轮轴承随动器和板簧；所述输出部分包括输出底板、输出盖、关节外壳输出端。该发明变刚度范围大、响应快、控制精度高，且应用性较强，可应用于航天太空垃圾及废弃卫星回收。

公开(公告)号：CN110142800A

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201910542801.3

申请日：2019-06-21

Applicant: 上海交通大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 薛鹏程 ,  潘杨 ,  张波 ,  朱向阳 ,  邹怀武 ,  陈萌 ,  郭其威

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种一体化变刚度的机器人关节，涉及机器人技术领域，包括输入部分，刚度调节部分和输出部分；所述输入部分包括输入电机、关节外壳输入端、输入轴、输入盖、谐波减速器、码盘、读数头、第一读数头连接器和第二读数头连接器；所述刚度调节部分包括刚度调节电机、同步带轮、丝杠、杠杆组、随动滑块、连接块、直线导轨、凸轮轴承随动器和板簧；所述输出部分包括输出底板、输出盖、关节外壳输出端。该发明变刚度范围大、响应快、控制精度高，且应用性较强，可应用于航天太空垃圾及废弃卫星回收。