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公开(公告)号：CN114972524B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210256977.4
申请日：2022-03-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种大尺度无共视相机外参标定方法，依靠定尺寸标定模块构建目标相机与辅助相机的联系；标定辅助相机与两个目标相机的外部参数；全局优化目标相机的外部参数；仿真实验验证本发明的可行性与精度；实际问题中应用本方法体现本发明的实际应用性。本发明利用辅助相机及定尺寸标定模块，建立大尺度下无公共视野的相机标定模式，实现了低成本、高精度、高柔性的大尺度无共视相机的标定方法，为车身定位等应用提供相机外部参数。
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公开(公告)号：CN113189670B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110546269.X
申请日：2021-05-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及海洋机器人技术领域内的一种底栖浮游混合式水下移动探测平台及其探测方法，包括耐压舱、控制器、电源以及驱动机构；耐压舱包括锥体段和柱体段，锥体段与柱体段密封连接，承力架固定于柱体段内，控制器与电源安装于柱体段内；驱动机构包括螺旋桨、抽排水泵以及重力袋，螺旋桨对称安装于柱体段的侧面，重力袋固定于柱体段内，抽排水泵的一端进入柱体段内并与重力袋连通，抽排水泵的另一端位于柱体段外；控制器与电源电连接螺旋桨分别与控制器和电源电连接，抽排水泵分别与控制器和电源电连接。本发明结构紧凑，集成度高，具有易于携带、装配、布放以及回收等特点。
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公开(公告)号：CN114996908B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210475003.5
申请日：2022-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/20 , G06F18/2321 , G06Q10/0631 , G06Q50/06 , G06F111/04 , G06F113/04 , G06F113/06
Abstract: 本发明涉及一种考虑智能软开关接入的主动配电网扩展规划方法及系统，所述方法包括以下步骤：获取待规划区域的全年时序数据集，对所述全年时序数据集进行聚类，获得若干个典型日场景；基于典型日场景构建考虑智能软开关接入的主动配电网扩展规划模型；通过线性化和二阶锥松弛技术，将所述主动配电网扩展规划模型转化为混合整数二阶锥规划模型；求解所述混合整数二阶锥规划模型获得协同规划结果。与现有技术相比，本发明能够全面考虑智能软开关接入对主动配电网中“源‑网‑荷‑储”互动性的影响，充分挖掘主动配电网综合资源协调规划运行的潜力，有效提升规划运行经济性。
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公开(公告)号：CN113189670A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110546269.X
申请日：2021-05-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及海洋机器人技术领域内的一种底栖浮游混合式水下移动探测平台及其探测方法，包括耐压舱、控制器、电源以及驱动机构；耐压舱包括锥体段和柱体段，锥体段与柱体段密封连接，承力架固定于柱体段内，控制器与电源安装于柱体段内；驱动机构包括螺旋桨、抽排水泵以及重力袋，螺旋桨对称安装于柱体段的侧面，重力袋固定于柱体段内，抽排水泵的一端进入柱体段内并与重力袋连通，抽排水泵的另一端位于柱体段外；控制器与电源电连接螺旋桨分别与控制器和电源电连接，抽排水泵分别与控制器和电源电连接。本发明结构紧凑，集成度高，具有易于携带、装配、布放以及回收等特点。
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公开(公告)号：CN112465898A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011309922.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于棋盘格标定板的物体3D位姿标签获取方法，涉及物体位姿获取技术领域，包括如下步骤：依靠物体的CAD模型建立物体与棋盘格标定板的位姿模板；标定相机内参、相机外参和径向畸变参数；获取物体在相机坐标系下的位姿；验证位姿获取的正确性。本发明利用棋盘格标定方法，在约束物体与棋盘格之间的位姿关系基础上，为物体真实位姿的获取提供了一种低成本、高精度的方法，为物体位姿估计方法提供了真实的验证标签。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116722536A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310655156.2
申请日：2023-06-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02J3/00 , G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06Q50/06
Abstract: 本发明涉及一种基于数据驱动的柔性配电网分布鲁棒扩展规划方法及系统，所述方法应用于含多端智能软开关的柔性配电网，包括以下步骤：获取历史场景数据，通过1‑范数和∞‑范数集合约束已知场景的概率分布，构建“源‑荷”场景概率分布不确定集；以所述“源‑荷”场景概率分布不确定集为约束条件，构建柔性配电网分布鲁棒扩展规划模型；采用内嵌逐次收缩凸松弛策略的列与约束生成算法求解所述柔性配电网分布鲁棒扩展规划模型，得到最佳规划方案。与现有技术相比，本发明能够充分利用现有历史数据及其概率信息，并形成面向经济性提升和保守性可控的柔性配电网规划方案。
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公开(公告)号：CN103276777A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310232107.4
申请日：2013-06-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: E03D5/08
Abstract: 一种液压式自动冲水系统，包括：踏板、弹簧、液压油缸和蓄水装置，其中，所述蓄水装置包括水管，以及依次布置在水管中的上节流阀、上节流片，排水活塞、下节流片、和下节流阀，其中，下节流阀，排水活塞和上节流阀通过连杆刚性连接，上节流片和下节流片有间隔地固定在水管中；所述液压油缸包括U型管连通器、和填充在所述U型管连通器中的液压油、安装在所述U型管连通器两侧的第一液压缸活塞和第二液压缸活塞；其中所述下节流阀的下部通过连杆与第二液压缸活塞相连，踏板下表面中心通过连杆与第一液压缸活塞相连。本发明实现人踩踏时进行蓄水，人走时加压冲水的自动冲水功能。
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公开(公告)号：CN114581609B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210207763.8
申请日：2022-03-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于物理运算引擎的三维点云数据集生成方法，通过载入物体和场景的三维模型后，随机初始化物体位姿并初始化PhysX物理世界并进行仿真；然后在OpenGL内设立拍摄系统，将PhysX物理世界中的物体位姿与三维模型中的材质、表面纹理参数输入OpenGL，在OpenGL中绘制生成场景初始点云；再通过色彩映射得到场景的语义和实例标签图像，并通过色彩逆映射实现对场景点云各点增加标签，与位姿标签数据一并作为三维点云数据集。本发明直接使用OpenGL接口对所需场景进行三维绘制，不仅能实现点云数据的仿真获取，还能够大幅提升点云数据集生成的效率和质量，适应于工业分拣、无人驾驶、智能家居等多领域应用中的高效低成本的数据集生成。
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公开(公告)号：CN114972524A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210256977.4
申请日：2022-03-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种大尺度无共视相机外参标定方法，依靠定尺寸标定模块构建目标相机与辅助相机的联系；标定辅助相机与两个目标相机的外部参数；全局优化目标相机的外部参数；仿真实验验证本发明的可行性与精度；实际问题中应用本方法体现本发明的实际应用性。本发明利用辅助相机及定尺寸标定模块，建立大尺度下无公共视野的相机标定模式，实现了低成本、高精度、高柔性的大尺度无共视相机的标定方法，为车身定位等应用提供相机外部参数。
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公开(公告)号：CN114581609A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210207763.8
申请日：2022-03-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于物理运算引擎的三维点云数据集生成方法，通过载入物体和场景的三维模型后，随机初始化物体位姿并初始化PhysX物理世界并进行仿真；然后在OpenGL内设立拍摄系统，将PhysX物理世界中的物体位姿与三维模型中的材质、表面纹理参数输入OpenGL，在OpenGL中绘制生成场景初始点云；再通过色彩映射得到场景的语义和实例标签图像，并通过色彩逆映射实现对场景点云各点增加标签，与位姿标签数据一并作为三维点云数据集。本发明直接使用OpenGL接口对所需场景进行三维绘制，不仅能实现点云数据的仿真获取，还能够大幅提升点云数据集生成的效率和质量，适应于工业分拣、无人驾驶、智能家居等多领域应用中的高效低成本的数据集生成。
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