公开(公告)号：CN112465898B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202011309922.2

申请日：2020-11-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 庄春刚 ,  熊振华 ,  朱向阳 ,  雷海波 ,  王合胜 ,  王浩宇

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于棋盘格标定板的物体3D位姿标签获取方法，涉及物体位姿获取技术领域，包括如下步骤：依靠物体的CAD模型建立物体与棋盘格标定板的位姿模板；标定相机内参、相机外参和径向畸变参数；获取物体在相机坐标系下的位姿；验证位姿获取的正确性。本发明利用棋盘格标定方法，在约束物体与棋盘格之间的位姿关系基础上，为物体真实位姿的获取提供了一种低成本、高精度的方法，为物体位姿估计方法提供了真实的验证标签。

公开(公告)号：CN114972524B

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202210256977.4

申请日：2022-03-16

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 庄春刚 ,  王浩宇 ,  王合胜 ,  熊振华

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06F30/20

Abstract: 一种大尺度无共视相机外参标定方法，依靠定尺寸标定模块构建目标相机与辅助相机的联系；标定辅助相机与两个目标相机的外部参数；全局优化目标相机的外部参数；仿真实验验证本发明的可行性与精度；实际问题中应用本方法体现本发明的实际应用性。本发明利用辅助相机及定尺寸标定模块，建立大尺度下无公共视野的相机标定模式，实现了低成本、高精度、高柔性的大尺度无共视相机的标定方法，为车身定位等应用提供相机外部参数。

公开(公告)号：CN112465898A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202011309922.2

申请日：2020-11-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 庄春刚 ,  熊振华 ,  朱向阳 ,  雷海波 ,  王合胜 ,  王浩宇

IPC: G06T7/70 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于棋盘格标定板的物体3D位姿标签获取方法，涉及物体位姿获取技术领域，包括如下步骤：依靠物体的CAD模型建立物体与棋盘格标定板的位姿模板；标定相机内参、相机外参和径向畸变参数；获取物体在相机坐标系下的位姿；验证位姿获取的正确性。本发明利用棋盘格标定方法，在约束物体与棋盘格之间的位姿关系基础上，为物体真实位姿的获取提供了一种低成本、高精度的方法，为物体位姿估计方法提供了真实的验证标签。

公开(公告)号：CN114581609B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202210207763.8

申请日：2022-03-03

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 庄春刚 ,  王合胜 ,  王浩宇 ,  关达宇 ,  熊振华

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/70 ,  G06T15/20 ,  G06T15/04 ,  G06T15/60 ,  G06T15/50 ,  G06T7/80

Abstract: 一种基于物理运算引擎的三维点云数据集生成方法，通过载入物体和场景的三维模型后，随机初始化物体位姿并初始化PhysX物理世界并进行仿真；然后在OpenGL内设立拍摄系统，将PhysX物理世界中的物体位姿与三维模型中的材质、表面纹理参数输入OpenGL，在OpenGL中绘制生成场景初始点云；再通过色彩映射得到场景的语义和实例标签图像，并通过色彩逆映射实现对场景点云各点增加标签，与位姿标签数据一并作为三维点云数据集。本发明直接使用OpenGL接口对所需场景进行三维绘制，不仅能实现点云数据的仿真获取，还能够大幅提升点云数据集生成的效率和质量，适应于工业分拣、无人驾驶、智能家居等多领域应用中的高效低成本的数据集生成。

公开(公告)号：CN114972524A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210256977.4

申请日：2022-03-16

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 庄春刚 ,  王浩宇 ,  王合胜 ,  熊振华

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06F30/20

Abstract: 一种大尺度无共视相机外参标定方法，依靠定尺寸标定模块构建目标相机与辅助相机的联系；标定辅助相机与两个目标相机的外部参数；全局优化目标相机的外部参数；仿真实验验证本发明的可行性与精度；实际问题中应用本方法体现本发明的实际应用性。本发明利用辅助相机及定尺寸标定模块，建立大尺度下无公共视野的相机标定模式，实现了低成本、高精度、高柔性的大尺度无共视相机的标定方法，为车身定位等应用提供相机外部参数。

公开(公告)号：CN114581609A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210207763.8

申请日：2022-03-03

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 庄春刚 ,  王合胜 ,  王浩宇 ,  关达宇 ,  熊振华

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/70 ,  G06T15/20 ,  G06T15/04 ,  G06T15/60 ,  G06T15/50 ,  G06T7/80

Abstract: 一种基于物理运算引擎的三维点云数据集生成方法，通过载入物体和场景的三维模型后，随机初始化物体位姿并初始化PhysX物理世界并进行仿真；然后在OpenGL内设立拍摄系统，将PhysX物理世界中的物体位姿与三维模型中的材质、表面纹理参数输入OpenGL，在OpenGL中绘制生成场景初始点云；再通过色彩映射得到场景的语义和实例标签图像，并通过色彩逆映射实现对场景点云各点增加标签，与位姿标签数据一并作为三维点云数据集。本发明直接使用OpenGL接口对所需场景进行三维绘制，不仅能实现点云数据的仿真获取，还能够大幅提升点云数据集生成的效率和质量，适应于工业分拣、无人驾驶、智能家居等多领域应用中的高效低成本的数据集生成。