公开(公告)号：CN119783722A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411900965.6

申请日：2024-12-23

Applicant: 上海交通大学 ,  苏州上交捷讯动力科技有限公司

Inventor： 王检耀

IPC: G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种无人船的运动预测方法。主要包括S1、获取波浪数据信息、无人船的回转半径和横漂距离，以形成训练数据集，S2、构建第一预测模型，S3、通过训练数据集对第一预测模型进行训练，S4、获取波浪数据信息，将波浪数据信息输入训练完毕的第一预测模型，通过第一预测模型输出预测的无人船的回转半径和横漂距离。该方法考虑了波浪对无人船的回转半径和横漂距离的影响，可以预测在不同波浪下无人船的回转半径和横漂距离，可以为无人船的运动路径规划提供参考，以降低无人船发生碰撞甚至损毁的概率。

公开(公告)号：CN119803440A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411942793.9

申请日：2024-12-27

Applicant: 上海交通大学 ,  苏州上交捷讯动力科技有限公司

Inventor： 王检耀

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种无人船路径规划方法，主要包括在地图上利用前向可达集算法确定满足动力学约束条件的可航行区域，接着使用路径回溯算法逐步寻找路径点，在选择路径点时，排除不满足稳定性要求的路径点，以获得多条备选路径，从备选路径中选出用时最短路径作为无人船的最佳航行路径。该无人船路径规划方法有利于使无人船按照任务需求快速安全的达到目的地。

公开(公告)号：CN119795874A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411942653.1

申请日：2024-12-27

Applicant: 上海交通大学 ,  苏州上交捷讯动力科技有限公司

Inventor： 王检耀 ,  王黎明

IPC: B60K1/00 ,  B60K17/04 ,  B62D5/04 ,  B60B35/12 ,  B62D63/04

Abstract: 本发明涉及一种无人车全向运动控制方法与装置。主要包括转向电机、行走电机、第一行走轮和第二行走轮，还包括基座以及设置在基座顶部的基板,所述转型电机和行走电机分别间隔安装在基座的一侧壁上,所述转向电机的轴向与基板平行,所述行走电机的轴向与基板平行,所述基座内设置有第一齿轮组和第二齿轮组,所述行走电机上安装有第一驱动齿轮,所述第一驱动齿轮用于驱动第一齿轮组转动,所述转向电机上安装有第二驱动齿轮,所述第二驱动齿轮用于驱动第二齿轮组转动,所述第一齿轮组内的各个齿轮的轴向与基板垂直,所述第二齿轮组内的各个齿轮的轴向与基板垂直。该装置整体厚度较薄，有利于在较小的安装空间内安装。

公开(公告)号：CN119758974A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411901401.4

申请日：2024-12-23

Applicant: 上海交通大学 ,  苏州上交捷讯动力科技有限公司

Inventor： 王检耀

IPC: G05D1/22

Abstract: 本发明公开了无人船的自主模拟控制界面，所述模拟操作界面可用于对模拟船进行操纵指令输入和状态监测与显示，所述操作界面包括界面选择标签，所述界面选择标签包括操舵画面标签和均衡画面标签，当选择操舵画面标签时，操舵画面标签一侧显示为第一界面图形，当选择均衡画面标签时，均衡画面标签一侧显示为第二界面图形；本操作界面可听过直观的操作体验，同时清晰展示船舶当前的状态。

公开(公告)号：CN119927922A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510352684.X

申请日：2025-03-25

Applicant: 苏州博弈工业智能科技有限公司 ,  苏州上交捷讯动力科技有限公司

Inventor： 王黎明 ,  王检耀

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人运动感知与决策控制方法，具体步骤为：S100：构建三维场景地图，实现第一钢管搬运机器人和第二钢管搬运机器人的实时定位；S200：通过多模态数据采集得到障碍物位置数据；S300：第一路径规划模块通过起始点位置规划得到第一路径集合，第二路径规划模块通过起始点位置得到第二路径集合；S400：对第一路径集合和第二路径集合进行融合计算得到融合路径集合；S500：对路径进行决策，在融合路径集合选择距离最短的路径作为最终规划路径，本方法嫩保证两个搬运机器人在搬运钢管时在保证避障的同时，也能保证其同步性。