公开(公告)号：CN115195976A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210992550.0

申请日：2022-08-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 郭品栋 ,  陈驰昊 ,  段宇擎 ,  陈文尧 ,  王健 ,  梁晓锋

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置，包括：主体支架；拖篮，设置在所述主体支架的下方，所述拖篮的一端与所述主体支架旋转连接，所述拖篮的另一端与角度调节单元相连接，所述角度调节单元能够调节所述拖篮与所述主体支架的相对旋转角度，其中，所述拖篮用于释放或收起ROV；引导单元，设置在所述拖篮上，所述引导单元用于在释放或收起ROV时，对所述ROV的移动方向进行引导。本发明具有结构简单，制作成本低，易于控制，平台间相对移动阻力小等优点。

公开(公告)号：CN115195976B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202210992550.0

申请日：2022-08-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 郭品栋 ,  陈驰昊 ,  段宇擎 ,  陈文尧 ,  王健 ,  梁晓锋

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种用于双体小型无人艇与ROV协同作业的收放装置，包括：主体支架；拖篮，设置在所述主体支架的下方，所述拖篮的一端与所述主体支架旋转连接，所述拖篮的另一端与角度调节单元相连接，所述角度调节单元能够调节所述拖篮与所述主体支架的相对旋转角度，其中，所述拖篮用于释放或收起ROV；引导单元，设置在所述拖篮上，所述引导单元用于在释放或收起ROV时，对所述ROV的移动方向进行引导。本发明具有结构简单，制作成本低，易于控制，平台间相对移动阻力小等优点。

公开(公告)号：CN116587778A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310537332.2

申请日：2023-05-14

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 郭品栋 ,  王翔之 ,  钱畅 ,  吴浩楠 ,  段宇擎 ,  王健 ,  高睿 ,  梁晓锋

IPC: B60F3/00 ,  B63H1/34 ,  B63G8/14 ,  B63G8/16 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供了一种水下明轮式推进底盘及多模态水下机器人，底盘两侧均设有履带机构，每侧的履带机构均包含有两条平行的传送履带，在两条平行的传送履带之间转动连接有若干蹼板，蹼板的一端设有转轴与传送履带转动连接且在转轴处设有复位机构，且蹼板靠近转轴处设有导向板；在两条平行的传送履带之间设有蹼板引导机构，蹼板引导机构包含有引导架、引导杆以及引导杆驱动机构，引导杆驱动机构用于改变引导杆的形态；导向板与引导杆相配合使得蹼板向外伸出至传送履带外，导向板与引导杆解除配合后由复位机构带动蹼板缩回至与传送履带齐平。本发明通过对蹼板的姿态改变，从而实现机器人爬行、游行模式的姿态改变。

公开(公告)号：CN116552758A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310486628.6

申请日：2023-05-04

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 钱畅 ,  吴浩楠 ,  王翔之 ,  郭品栋 ,  段宇擎 ,  王健 ,  高睿 ,  梁晓锋

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/34 ,  B63H1/02 ,  B63H19/08

Abstract: 本发明提供了一种基于衔叶式的爬游一体载体结构及水下机器人，主框架左右两侧均转动安装有衔叶式履带结构，且在主框架两侧均安装有用于驱动衔叶式履带结构摆动的摆动驱动机构，各衔叶式履带结构在前后方向上均设有两个履带轮，两个履带轮之间通过履带传动连接，在履带的外侧端面等间距固定有若干衔叶式叶片。爬游一体载体结构采用模块化设计，可兼容搭载各类任务载荷，实现水下机器人功能的多样化，使水下机器人能够适应更加多元化与复杂化的作业环境；通过两侧衔叶式履带结构的折叠翻转实现爬行与游动的转化，可以在主框架上留出更多的空间给任务荷载设备。

公开(公告)号：CN115140253A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210993580.3

申请日：2022-08-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 郭品栋 ,  陈文尧 ,  段宇擎 ,  王健 ,  汪俊 ,  梁晓锋

IPC: B63B35/00 ,  B63H21/00 ,  B63H21/17 ,  B63B3/02 ,  B63B17/00

Abstract: 本发明公开了一种可模块化更换任务载荷的水文探测无人艇，包括：船体，包括上层框架和片体，所述片体对称设置在所述上层框架的底部两侧；推进系统，包括纵向推进器和横向推进器，所述纵向推进器设置在所述船体的艉部，所述横向推进器设置在所述船体的艏部；控制单元，包括相互配合的上位机和下位机，所述下位机封装在中控盒内，所述中控盒固定在所述上层框架上，所述控制单元与推进系统电路、GPS模块电路、声呐模块电路和通信模块电路相连接。本发明可以实现无人艇功能的多样化，使无人艇能够适应更加多元化与复杂化的作业环境，且本发明拆卸、组装、改造更加方便快捷，也便于陆上的运输与携带。

公开(公告)号：CN217374850U

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202221307983.X

申请日：2022-05-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 段宇擎 ,  郭品栋 ,  王健 ,  汪俊

IPC: B63B35/44

Abstract: 本实用新型公开了一种水面拼接平台用旋转卡槽式链接结构，属于水面拼接平台技术领域。一种水面拼接平台用旋转卡槽式链接结构，包括旋接架和限位架，所述旋接架包括旋片，所述旋片采用薄半圆柱结构，所述旋片圆心位置留有中心孔，所述中心孔位置插入中轴，所述中轴和旋片固定连接，所述限位架包括卡架。本实用新型通过整体的结构设置，在浮箱侧壁安装限位架和旋接架，旋接架可以转动嵌入限位架，将相邻的浮箱紧密无缝连接，结构简单，使用通用工具可以直接转动旋接架，将浮箱快速的进行拆分，工人可以直接在需要铺设浮箱的水域进行现场组装，在水面上可以自主脱链再组合，灵活机动性强。