公开(公告)号：CN116552758A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310486628.6

申请日：2023-05-04

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 钱畅 ,  吴浩楠 ,  王翔之 ,  郭品栋 ,  段宇擎 ,  王健 ,  高睿 ,  梁晓锋

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/34 ,  B63H1/02 ,  B63H19/08

Abstract: 本发明提供了一种基于衔叶式的爬游一体载体结构及水下机器人，主框架左右两侧均转动安装有衔叶式履带结构，且在主框架两侧均安装有用于驱动衔叶式履带结构摆动的摆动驱动机构，各衔叶式履带结构在前后方向上均设有两个履带轮，两个履带轮之间通过履带传动连接，在履带的外侧端面等间距固定有若干衔叶式叶片。爬游一体载体结构采用模块化设计，可兼容搭载各类任务载荷，实现水下机器人功能的多样化，使水下机器人能够适应更加多元化与复杂化的作业环境；通过两侧衔叶式履带结构的折叠翻转实现爬行与游动的转化，可以在主框架上留出更多的空间给任务荷载设备。

公开(公告)号：CN116587778A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310537332.2

申请日：2023-05-14

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 郭品栋 ,  王翔之 ,  钱畅 ,  吴浩楠 ,  段宇擎 ,  王健 ,  高睿 ,  梁晓锋

IPC: B60F3/00 ,  B63H1/34 ,  B63G8/14 ,  B63G8/16 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供了一种水下明轮式推进底盘及多模态水下机器人，底盘两侧均设有履带机构，每侧的履带机构均包含有两条平行的传送履带，在两条平行的传送履带之间转动连接有若干蹼板，蹼板的一端设有转轴与传送履带转动连接且在转轴处设有复位机构，且蹼板靠近转轴处设有导向板；在两条平行的传送履带之间设有蹼板引导机构，蹼板引导机构包含有引导架、引导杆以及引导杆驱动机构，引导杆驱动机构用于改变引导杆的形态；导向板与引导杆相配合使得蹼板向外伸出至传送履带外，导向板与引导杆解除配合后由复位机构带动蹼板缩回至与传送履带齐平。本发明通过对蹼板的姿态改变，从而实现机器人爬行、游行模式的姿态改变。