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公开(公告)号：CN109993995B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201910288403.3
申请日：2019-04-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种无人驾驶远程控制协同决策系统，包括：用于任务规划和空中状态感知的机载系统、空地数据链和地面控制网络，本发明结合客机改装货机的发展需求和无人驾驶技术的先进性特征，提供可应用性强的客改货远程控制无人驾驶体系；通过搭建空地交互和地面控制网络，并制定不同角色间的信息传输机制和协同决策机制，实现在复杂空域与多角色参与背景下对飞行过程的有效组织，在保障货机飞行安全性的同时提高航行技术先进性水平。
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公开(公告)号：CN115561766A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211158387.4
申请日：2022-09-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多波束成形的成像声呐与双目相机联合仿真方法，涉及图像领域。设计并构建基于成像声呐与双目相机的水下视频目标跟踪系统；在Gazebo中建立双目相机模型并导入具有移动目标的世界模型文件，通过发布话题的方式利用ROS系统下显示多种数据的三维可视化平台‑Rviz对目标运动进行观测；利用波束级时间序列声呐仿真方法在Gazebo框架下产生真实的相干图像散斑和正确的点扩散函数，并提供实时传感器级光束强度数据和场景渲染；计算水下视频目标在水下双目相机、成像声呐等坐标系下的测量值。本发明可以生成定性真实的图像，并提供水下自主系统所需要的数据，在深海作业、空间机器人等领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN114898202A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210343863.3
申请日：2022-03-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06V20/05 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/40 , G06V10/22 , G06T7/73 , G06T7/60 , G06T7/30 , G06T7/277 , G06T7/262 , G06T7/20 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多模型融合的水下视频目标尺度空间判别式跟踪系统及方法，涉及水下机器人、视频目标跟踪领域，步骤包括：1、多传感器配准；2、采用基于YOLO检测模型和高斯混合检测模型的多模型融合检测算法对目标进行检测；3、输入尺度空间判别式跟踪器进行跟踪，获得所述目标的相对位置和尺度信息；4、计算目标在水下多传感器检测跟踪系统的位置信息和尺度信息；5、使用无迹卡尔曼滤波器对目标位置信息进行滤波，得到最终的目标状态和运动轨迹。本发明可提升深海复杂环境下，视频目标检测跟踪的准确性、稳定性和有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111613095A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010422189.9
申请日：2020-05-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种面向商用飞机远程驾驶系统的起飞前场面运行控制方法，通过构建商用飞机远程驾驶系统架构，建立面向具体飞行过程的多方空地协同架构；再依据飞行类型和地面远程飞行员的能力状态，构建控制模式并划分操作授权范围；然后建立机场场面交通过程组织架构，并根据起飞前场面运行控制过程的不同阶段和空地协同架构和各方的操作授权范围，完成多方空地协同操作，最终达到自动和智能化的起飞前场面控制。本发明通过机载自动/自主系统、远程地面站与机场信息系统的信息交互，达到自动和智能化场面控制能力。
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公开(公告)号：CN109993995A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910288403.3
申请日：2019-04-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种无人驾驶远程控制协同决策系统，包括：用于任务规划和空中状态感知的机载系统、空地数据链和地面控制网络，本发明结合客机改装货机的发展需求和无人驾驶技术的先进性特征，提供可应用性强的客改货远程控制无人驾驶体系；通过搭建空地交互和地面控制网络，并制定不同角色间的信息传输机制和协同决策机制，实现在复杂空域与多角色参与背景下对飞行过程的有效组织，在保障货机飞行安全性的同时提高航行技术先进性水平。
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公开(公告)号：CN115641358A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211197875.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/80 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于非参数化分类与复合可信度的目标跟踪定位方法，涉及目标跟踪领域，包括以下步骤：步骤1、设计基于成像声呐与双目相机的水下视频目标跟踪定位系统；步骤2、建立基于非参数化像素分类的水下动目标多模检测方法；步骤3、构建基于复合可信度的相关滤波器学习模型，包含有空间可信度与多特征多通道可信度；步骤4、求解基于复合可信度的相关滤波学习最优化问题；步骤5、完成基于双目相机与成像声呐的联合跟踪定位。本发明可提高水下机器人在非结构化环境中自主作业的可靠性和有效性，为我国水下机器人、深海探测与空间机器人的发展提供理论与技术支撑。
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公开(公告)号：CN111613095B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010422189.9
申请日：2020-05-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种面向商用飞机远程驾驶系统的起飞前场面运行控制方法，通过构建商用飞机远程驾驶系统架构，建立面向具体飞行过程的多方空地协同架构；再依据飞行类型和地面远程飞行员的能力状态，构建控制模式并划分操作授权范围；然后建立机场场面交通过程组织架构，并根据起飞前场面运行控制过程的不同阶段和空地协同架构和各方的操作授权范围，完成多方空地协同操作，最终达到自动和智能化的起飞前场面控制。本发明通过机载自动/自主系统、远程地面站与机场信息系统的信息交互，达到自动和智能化场面控制能力。
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公开(公告)号：CN115546429A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211279007.2
申请日：2022-10-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种光栅化管道的前视成像声呐与双目相机联合仿真方法，涉及图像领域。构建前视成像声呐与双目相机的视频目标跟踪系统；在Gazebo框架下导入双目相机模型并加入目标，通过发布话题的方式利用ROS系统下一种显示多种数据的三维可视化平台—Rviz对左右目中的图像进行观测；模拟水下声呐的工作过程，由Gazebo模拟器和机器人构建套件(ROCK)框架之间的集成组成虚拟场景，通过着色器渲染从OpenSceneGraph 3D场景帧中提取深度、强度缓冲及角度失真值的3通道矩阵，随后进行融合和处理生成合成声呐数据；计算水下目标在水下多传感器检测跟踪系统坐标系和成像声呐等坐标系下的测量值。本发明提供了基于角、线和形状的特征检测算法的声呐模拟器，提高生成的声呐图像的逼真度。
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