公开(公告)号：CN115352652B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202211022980.6

申请日：2022-08-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 朱星月 ,  严赫 ,  李馨蕾 ,  张执南 ,  王卫军

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种月面小型跳跃机器人，包括用作于支撑骨架的机座，在所述机座上设有用于通过储能起跳和落地的跳跃腿，用于将跳跃过程中月壤与底板的相互作用简化为沉降作用与剪切作用的雪橇底板，用于保持机座在跳跃过程中平稳的空中姿控系统，用于调整侧向跳跃角度的侧面位姿模块，以及通过月壤跳跃动力学模型控制跳跃机器人的电控系统。本发明通过雪橇底板的肋板特征将跳跃过程中月壤对雪橇底板的作用简化为沉降作用与剪切作用，从而建立机器人月壤跳跃动力学模型，得到不同起跳初状态下机器人月面跳跃时的起跳角度、跳跃高度和跳跃距离，提升跳跃精度。

公开(公告)号：CN118876430A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410885611.2

申请日：2024-07-03

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王东 ,  李馨蕾 ,  谷国迎

IPC: B29C64/245 ,  B29C64/20 ,  B29C64/112 ,  B29C64/264 ,  B29C64/35 ,  B33Y30/00 ,  B33Y40/00

Abstract: 本发明提供了一种涉及3D打印技术领域的基于机械臂的DIW与DLP一体式多材料3D打印装置及3D打印方法，包括底板、数字光固化组件、直接墨水书写组件以及打印平台组件，数字光固化组件、直接墨水书写组件以及打印平台组件分别通过安装组件连接于底板上；打印平台组件包括机械臂和打印台，机械臂一端通过安装组件连接于底板上，机械臂末端连接打印台，打印台通过机械臂调整相对位置，使打印台与数字光固化组件和直接墨水书写组件适配。本发明充分整合了DIW墨水直写和DLP数字光处理3D打印技术，运用机械臂系统将光固化3D打印装置的自由度从单一扩展为六，实现了更为复杂的运动控制，实现多材料一体化打印，节约了时间，使多材料的打印过程更为精准和可控。

公开(公告)号：CN115352652A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202211022980.6

申请日：2022-08-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 朱星月 ,  严赫 ,  李馨蕾 ,  张执南 ,  王卫军

IPC: B64G1/16 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种月面小型跳跃机器人，包括用作于支撑骨架的机座，在所述机座上设有用于通过储能起跳和落地的跳跃腿，用于将跳跃过程中月壤与底板的相互作用简化为沉降作用与剪切作用的雪橇底板，用于保持机座在跳跃过程中平稳的空中姿控系统，用于调整侧向跳跃角度的侧面位姿模块，以及通过月壤跳跃动力学模型控制跳跃机器人的电控系统。本发明通过雪橇底板的肋板特征将跳跃过程中月壤对雪橇底板的作用简化为沉降作用与剪切作用，从而建立机器人月壤跳跃动力学模型，得到不同起跳初状态下机器人月面跳跃时的起跳角度、跳跃高度和跳跃距离，提升跳跃精度。