公开(公告)号：CN116238673A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310173862.3

申请日：2023-02-27

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 叶璟天 ,  姬厚企 ,  张朝阳 ,  李唯一 ,  刘虹妤 ,  林艳萍

IPC: B63H1/37 ,  B63C11/52 ,  B63G8/08 ,  B63G8/14 ,  B63G8/20 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明提供了一种基于MPF长波运动推进原理的仿生水下机器人，包括：用于产生前端推进力的前端推进机构，用于调节机器人俯仰位姿的中央俯仰机构，用于产生中端推进力的中端推进机构，用于提供整体驱动的末端电机驱动机构和机器人控制系统；所述前端推进机构末端与所述中央俯仰机构前端相连，所述中央俯仰机构末端与所述中端推进机构前端相连，所述中端推进机构末端与所述末端电机驱动机构前端相连，所述机器人控制系统与所述中央俯仰机构、所述末端电机驱动机构相连并输出控制指令。本发明实现了结构简单、易装配、耗能低、降低成本的目的；此外依靠自身形态变化而非排水量变化实现了水下机器人的俯仰运动，提高了空间利用率与水下游动性能。