公开(公告)号：CN116238673A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310173862.3

申请日：2023-02-27

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 叶璟天 ,  姬厚企 ,  张朝阳 ,  李唯一 ,  刘虹妤 ,  林艳萍

IPC: B63H1/37 ,  B63C11/52 ,  B63G8/08 ,  B63G8/14 ,  B63G8/20 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明提供了一种基于MPF长波运动推进原理的仿生水下机器人，包括：用于产生前端推进力的前端推进机构，用于调节机器人俯仰位姿的中央俯仰机构，用于产生中端推进力的中端推进机构，用于提供整体驱动的末端电机驱动机构和机器人控制系统；所述前端推进机构末端与所述中央俯仰机构前端相连，所述中央俯仰机构末端与所述中端推进机构前端相连，所述中端推进机构末端与所述末端电机驱动机构前端相连，所述机器人控制系统与所述中央俯仰机构、所述末端电机驱动机构相连并输出控制指令。本发明实现了结构简单、易装配、耗能低、降低成本的目的；此外依靠自身形态变化而非排水量变化实现了水下机器人的俯仰运动，提高了空间利用率与水下游动性能。

公开(公告)号：CN119235466A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411300674.3

申请日：2024-09-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 王东 ,  刘虹妤 ,  夏乾骏 ,  李睿 ,  谷国迎

IPC: A61B34/35 ,  A61B34/00 ,  A61M25/01 ,  A61M25/09

Abstract: 本发明提供了一种硬磁驱动血管介入导丝机器人系统及方法，包括：硬磁柔性导丝导管：柔性导管套于硬磁柔性导丝外部，硬磁柔性导丝尖端具有硬磁性，在导管中完成伸出或缩回动作；导丝导管驱动装置：夹持硬磁柔性导丝导管，为硬磁柔性导丝导管提供前进与后退的驱动力；第七自由度磁导航系统：设置在导丝导管驱动装置上方，包括机械臂、伺服旋转电机与柱形永磁铁，通过改变柱形永磁铁与硬磁柔性导丝尖端的相对位置，控制硬磁柔性导丝的运动方向；视觉识别模块：设置在导丝导管驱动装置与第七自由度磁导航系统之间，包括支架与工业相机，通过工业相机返回硬磁柔性导丝在血管中的位置，用于后续路径分析。本发明在微创血管介入手术中有极大的应用潜力。