-
公开(公告)号：CN107063228A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611194020.2
申请日：2016-12-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的目标姿态解算方法，步骤1：通过左右两个相机采集多组图像，并完成左右两个相机的标定；步骤2：对左右两个相机采集到的图像进行校正和滤波处理；步骤3：从步骤2中的图像中提取目标，处理后得到目标轮廓以及目标在图像中的坐标位置；步骤4：从步骤2的图像中分割出包含目标的图片，并提取出分割图片中的特征点，通过步骤3中得到的目标在图像中的位置信息对特征点坐标进行修正；步骤5：根据特征点的分散程度选择最优特征点；步骤6：利用最优特征点解算目标的姿态。本发明的方法能够提高基于双目视觉的特征点坐标解算精度，提高特征点匹配精度，以及提高姿态解算算法的鲁棒性和稳定性。
-
公开(公告)号：CN104459731A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410698272.3
申请日：2014-11-27
Applicant: 上海交通大学 , 中国航天科技集团公司第八研究院第八〇三研究所
Abstract: 本发明公开了一种接收极弱GNSS信号的高轨卫星定轨方法，该方法利用了GNSS星历与天文导航信息分析GNSS卫星可见性与估计GNSS信号多普勒频率范围，采用了8*20ms相干积分时间的匹配滤波器结合导航电文估计的技术，克服了导航电文翻转的影响并能正确获得导航电文数据，解决了码多普勒效应造成的相干积分值衰减问题，实现了开环结构的信号强度低至-158dBm的极弱GNSS信号精确捕获。同时，该方法对电离层时延进行了补偿，解决了超长伪距模糊度的构造问题，实现了高轨卫星的精确定轨。该方法使用超长相干积分时间，可以对信号进行间歇性的精确捕获，极大的提高了弱信号的捕获灵敏度并减少了能量损耗。
-
公开(公告)号：CN105425257B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510734330.8
申请日：2015-11-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S19/29
Abstract: 本发明公开了一种高动态GNSS载波信号的跟踪方法及系统，该方法包括：初始解调与预检测积分；估算当前载波信号的多普勒频率及卫星方向的加速度；二次解调；载波相位检测与导航电文提取；环路更新与重解调。该系统包括：第一载波压控震荡器、预检测积分器、分数阶傅里叶变换器、加速度估计器、高动态监频器、第二载波压控震荡器、监相器以及跟踪滤波器。本发明的高动态GNSS载波信号的跟踪方法及系统，使得接收机可以对极高动态的载波信号进行跟踪，解除了环路带宽对动态跟踪能力的限制，且减小了动态水平对检测的影响，简化了跟踪环路设计，扩展了基于北斗/GPS的GNSS接收机的使用范围。
-
公开(公告)号：CN107063228B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201611194020.2
申请日：2016-12-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的目标姿态解算方法，步骤1：通过左右两个相机采集多组图像，并完成左右两个相机的标定；步骤2：对左右两个相机采集到的图像进行校正和滤波处理；步骤3：从步骤2中的图像中提取目标，处理后得到目标轮廓以及目标在图像中的坐标位置；步骤4：从步骤2的图像中分割出包含目标的图片，并提取出分割图片中的特征点，通过步骤3中得到的目标在图像中的位置信息对特征点坐标进行修正；步骤5：根据特征点的分散程度选择最优特征点；步骤6：利用最优特征点解算目标的姿态。本发明的方法能够提高基于双目视觉的特征点坐标解算精度，提高特征点匹配精度，以及提高姿态解算算法的鲁棒性和稳定性。
-
公开(公告)号：CN106678523B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201611237986.X
申请日：2016-12-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种三自由度电动相机调控装置，包括：基座机构、升降调整机构、俯仰调整机构、基线调整机构；升降调整机构能够带动俯仰调整机构进行升降移动；俯仰调整机构能够带动基线调整机构进行俯仰旋转；基线调整机构能够调整双目相机的基线长度。将本发明进行应用，可在无人机飞行过程中三自由度调控双目相机与无人机的相对位置；并且用于无人机飞行过程中，可以减小无人机飞控算法的控制负荷，不需要控制无人机的姿态，仅通过实时调整双目相机与载体坐标系之间的相对位置，捕获目标，辅助无人机实现自主定位导航及未知运动目标的相对姿态解算。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105699992B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610021794.9
申请日：2016-01-13
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC: G01S19/29
Abstract: 本发明提出一种高动态GNSS载波信号跟踪方法，时频图像可以同时结合时间域和频率域来分析信号，在原理上平衡频率分辨率与时间分辨率之间的矛盾，将高动态引起的信号不确定性限制在数个像素内，因此，与传统跟踪方法不同，本发明的动态跟踪能力不受环路带宽的限制，使得接收机可以对极高动态的载波信号进行跟踪，扩展了基于北斗/GPS的GNSS接收机的使用范围。
-
公开(公告)号：CN106678523A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611237986.X
申请日：2016-12-28
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: F16M13/02 , F16M11/046 , F16M11/10 , H04N5/2251 , H04N5/2258 , H04N5/23203
Abstract: 本发明提供了一种三自由度电动相机调控装置，包括：基座机构、升降调整机构、俯仰调整机构、基线调整机构；升降调整机构能够带动俯仰调整机构进行升降移动；俯仰调整机构能够带动基线调整机构进行俯仰旋转；基线调整机构能够调整双目相机的基线长度。将本发明进行应用，可在无人机飞行过程中三自由度调控双目相机与无人机的相对位置；并且用于无人机飞行过程中，可以减小无人机飞控算法的控制负荷，不需要控制无人机的姿态，仅通过实时调整双目相机与载体坐标系之间的相对位置，捕获目标，辅助无人机实现自主定位导航及未知运动目标的相对姿态解算。
-
公开(公告)号：CN104459731B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410698272.3
申请日：2014-11-27
Applicant: 上海交通大学 , 中国航天科技集团公司第八研究院第八0三研究所
Abstract: 本发明公开了一种接收极弱GNSS信号的高轨卫星定轨方法，该方法利用了GNSS星历与天文导航信息分析GNSS卫星可见性与估计GNSS信号多普勒频率范围，采用了8*20ms相干积分时间的匹配滤波器结合导航电文估计的技术，克服了导航电文翻转的影响并能正确获得导航电文数据，解决了码多普勒效应造成的相干积分值衰减问题，实现了开环结构的信号强度低至-158dBm的极弱GNSS信号精确捕获。同时，该方法对电离层时延进行了补偿，解决了超长伪距模糊度的构造问题，实现了高轨卫星的精确定轨。该方法使用超长相干积分时间，可以对信号进行间歇性的精确捕获，极大的提高了弱信号的捕获灵敏度并减少了能量损耗。
-
公开(公告)号：CN105699992A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610021794.9
申请日：2016-01-13
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
IPC: G01S19/29
CPC classification number: G01S19/29
Abstract: 本发明提出一种高动态GNSS载波信号跟踪方法，时频图像可以同时结合时间域和频率域来分析信号，在原理上平衡频率分辨率与时间分辨率之间的矛盾，将高动态引起的信号不确定性限制在数个像素内，因此，与传统跟踪方法不同，本发明的动态跟踪能力不受环路带宽的限制，使得接收机可以对极高动态的载波信号进行跟踪，扩展了基于北斗/GPS的GNSS接收机的使用范围。
-
公开(公告)号：CN105425257A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510734330.8
申请日：2015-11-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S19/29
CPC classification number: G01S19/29
Abstract: 本发明公开了一种高动态GNSS载波信号的跟踪方法及系统，该方法包括：初始解调与预检测积分；估算当前载波信号的多普勒频率及卫星方向的加速度；二次解调；载波相位检测与导航电文提取；环路更新与重解调。该系统包括：第一载波压控震荡器、预检测积分器、分数阶傅里叶变换器、加速度估计器、高动态监频器、第二载波压控震荡器、监相器以及跟踪滤波器。本发明的高动态GNSS载波信号的跟踪方法及系统，使得接收机可以对极高动态的载波信号进行跟踪，解除了环路带宽对动态跟踪能力的限制，且减小了动态水平对检测的影响，简化了跟踪环路设计，扩展了基于北斗/GPS的GNSS接收机的使用范围。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.022 seconds)
