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公开(公告)号：CN119068018A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202310639912.2
申请日：2023-05-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/73 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种非合作目标相对状态跟踪方法、系统、设备及介质，包括：初始位姿估计步骤：采集图像数据，对所述图像数据进行预处理，构建并训练初始位姿估计模型；相对状态估计步骤：构建滤波模型，滤波模型包括系统状态方程和量测方程，由滤波模型估计相对位姿反馈到初始位姿估计步骤中，通过训练的初始位姿估计模型预测相对位姿，送入滤波模型，最终实现相对状态跟踪。本发明能够实现与Bayes滤波算法深度耦合，达到高精度、高鲁棒性的空间非合作目标相对状态估计。
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公开(公告)号：CN111898534A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010751598.3
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于旋转区域卷积神经网络的星载目标融合检测方法，涉及星载目标检测领域。面向通用并行计算架构处理器、现场可编程门阵列、系统级芯片(SOC)等智能计算平台。首先，采用全色锐化方法对全色(Panchromatic,PAN)图像和多光谱(Multi-Spectral,MS)图像进行融合，然后对融合后的星载图像采用基于旋转区域卷积神经网络的目标检测框架以检测其中的目标。目标检测框架基于Faster R-CNN结构。本发明提高了多源星载图像中小目标的检测准确率，目标检测框架具有较好的泛化能力，在目标检测、安全监视等领域中可有广泛的应用。
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公开(公告)号：CN111443725A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010332931.7
申请日：2020-04-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于黎曼子流形表示与优化的航天器机械臂轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1，构建基于流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优化控制模型；步骤2，构建具有黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤3，执行线性化黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤4，求解线性化黎曼子流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制问题。本发明可提高受限空间、多障碍物情况下的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹规划可行性、可靠性和有效性，为我国在轨服务与维护系统的发展提供理论与技术支撑。
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公开(公告)号：CN111443725B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010332931.7
申请日：2020-04-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于黎曼子流形表示与优化的航天器机械臂轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1，构建基于流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优化控制模型；步骤2，构建具有黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤3，执行线性化黎曼子流形约束的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制模型；步骤4，求解线性化黎曼子流形表示的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹最优控制问题。本发明可提高受限空间、多障碍物情况下的航天器变几何桁架柔性机械臂操控轨迹规划可行性、可靠性和有效性，为我国在轨服务与维护系统的发展提供理论与技术支撑。
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公开(公告)号：CN120009849A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510163130.5
申请日：2025-02-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S7/41 , G06F18/2415 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/045 , G06N3/047 , G06N3/048
Abstract: 本发明属于雷达目标辨识技术领域，公开了一种基于Transformer编码器的雷达原始回波识别方法及系统，方法包括：步骤S1、对仿真环境下采集的雷达回波原始数据进行预处理，得到预处理数据；步骤S2、使用Transformer编码器对所述预处理数据提取雷达回波信号特征；步骤S3、基于所述雷达回波信号特征输入分类头区分类别，使用softmax计算每个类别的概率值，基于每个类别的概率值完成基于Transformer编码器的雷达原始回波识别。本发明即便面临恶劣天气挑战或复杂电磁环境的干扰，该技术依然能够维持稳定的识别效能，展现出强大的环境适应性与抗干扰能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106372646A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610786127.X
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明提供了一种基于SRCK-GMCPHD滤波的多目标跟踪方法，利用容积数值积分方法来处理非线性变换后随机变量的均值和方差，并同时使用GMCPHD算法对目标状态和数目进行估计；将平方根方法引入到CPHD的预测、更新和高斯元修剪过程中，使得仅有误差方差阵的平方根在整个过程中传递，增强了算法的数值精度和稳定性。本发明的多目标跟踪效果优于传统的EK-GMCPHD方法，并且具有较广的适用性，能够被应用于雷达、红外目标跟踪、移动机器人定位等领域。
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公开(公告)号：CN109214432B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201810937812.7
申请日：2018-08-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种多传感器多目标联合检测、跟踪与分类方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：给定的多目标状态的初值，定义新的贝叶斯风险；S2：在所述类别假设集合中的类别假设的条件下对所述多目标状态进行预测，得到多目标的先验状态分布；S3：在类别决策集合条件下，计算k时刻的多目标后验密度，得到后验多目标状态分布；S4：计算不同决策条件下的多目标检测损失、状态估计损失及分类损失；S5：根据所述检测损失、状态估计损失及分类损失，基于最小贝叶斯风险准则得到多目标的估计和分类最优解。该方法易于实现，为多传感器组网环境感知系统提供了重要的技术支持。
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公开(公告)号：CN106372646B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201610786127.X
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明提供了一种基于SRCK‑GMCPHD滤波的多目标跟踪方法，利用容积数值积分方法来处理非线性变换后随机变量的均值和方差，并同时使用GMCPHD算法对目标状态和数目进行估计；将平方根方法引入到CPHD的预测、更新和高斯元修剪过程中，使得仅有误差方差阵的平方根在整个过程中传递，增强了算法的数值精度和稳定性。本发明的多目标跟踪效果优于传统的EK‑GMCPHD方法，并且具有较广的适用性，能够被应用于雷达、红外目标跟踪、移动机器人定位等领域。
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公开(公告)号：CN119902196A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510207881.2
申请日：2025-02-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于雷达组网融合定位跟踪技术领域，公开了一种基于最小误差熵的复杂电磁环境下雷达组网多目标定位跟踪方法及系统，包括：基于目标运动的目标状态、状态转移矩阵、运动过程噪声构建多目标运动状态模型，基于多目标运动状态模型和随机集描述生成目标状态集和目标观测集；基于目标状态集和目标观测集，使用最小误差熵算法计算等效位置量测似然函数；基于等效位置量测似然函数、目标运动状态模型和幅值特征信息计算多目标联合似然函数；基于多目标联合似然函数计算多目标后验概率密度；对多目标后验概率密度进行聚类，得到多目标航迹和多目标航迹状态，完成基于最小误差熵的复杂电磁环境下雷达组网多目标定位跟踪。
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公开(公告)号：CN119045525A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411164413.3
申请日：2024-08-22
IPC: G05D1/695 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于近端策略优化的智能制导方法，包括：构建制导优化目标函数；其中，所述优化目标包括脱靶量、制导过程能量消耗、时间最小化；构建基于近端策略优化的智能制导网络模型；基于近端策略优化的智能制导网络训练。本发明相比于传统比例导引方法，制导率可以自适应选择、在时间和命中性能上体现出的博弈性能更强。
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