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发明公开
一种弹性板与绳索张拉平衡的爬行机器人审中-实审

公开(公告)号：CN116872225A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310863517.2

申请日：2023-07-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈根良 , 康晔政 , 陈健欢 , 闫天一 , 梁振鹍 , 王皓

IPC: B25J11/00 , B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种弹性板与绳索张拉平衡的爬行机器人，包括上弹性板，下弹性板，5个绳索组和5个驱动装置。上、下弹性板分别和5组绳索组的一端连接，5组绳索组的另一端和5个独立的驱动装置连接，每组绳索组的长短由驱动装置单独控制。上、下弹性板始终处于弹力张紧状态，与环境之间产生摩擦力。通过控制绳索组的长短来控制弹性板的曲率变化，实现爬行机器人在狭窄缝隙的移动。本发明公开的爬行机器人的上、下弹性板相对位姿能够完全控制，即上、下弹性板相对可以水平、垂直和转弯共有三自由度蠕动平移，以及弹性杆形状可以控制。

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