公开(公告)号：CN116872225A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310863517.2

申请日：2023-07-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈根良 ,  康晔政 ,  陈健欢 ,  闫天一 ,  梁振鹍 ,  王皓

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种弹性板与绳索张拉平衡的爬行机器人，包括上弹性板，下弹性板，5个绳索组和5个驱动装置。上、下弹性板分别和5组绳索组的一端连接，5组绳索组的另一端和5个独立的驱动装置连接，每组绳索组的长短由驱动装置单独控制。上、下弹性板始终处于弹力张紧状态，与环境之间产生摩擦力。通过控制绳索组的长短来控制弹性板的曲率变化，实现爬行机器人在狭窄缝隙的移动。本发明公开的爬行机器人的上、下弹性板相对位姿能够完全控制，即上、下弹性板相对可以水平、垂直和转弯共有三自由度蠕动平移，以及弹性杆形状可以控制。

公开(公告)号：CN118123888A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410299468.9

申请日：2024-03-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈根良 ,  闫天一 ,  陈正涛 ,  王衍军 ,  王皓

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/12 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开一种基于摆线减速器一体化机器人驱动关节及机器人，涉及机器人技术领域，包括外壳组件、内置无框电机组件、减速器组件，所述内置无框电机组件设置在所述外壳组件内部，所述减速器组件在所述外壳组件内部对称设置于所述内置无框电机组件的两侧，所述减速器组件与所述内置无框电机组件之间为传动连接，以将所述无框电机组件的旋转运动通过所述减速器组件传递输出至所述外壳组件外部实现减速增扭。本发明采用电机减速器一体化集成及双侧对称同步输出，使得关节结构轻量化、小型化、紧凑化，增加机器人运动的平稳性、可靠性、普适性，整体结构简单，拆装方便，实用性，便利性更好。