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公开(公告)号：CN106377316B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201610828313.5
申请日：2016-09-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种甲状腺微创外科手术操作装备，该装备涉及微创手术机器人平台，包括手术执行机构、成像系统和操控台，其中：所述手术执行机构包括一个基座和安装在基座上的两条四自由度微型机械臂；所述成像系统包括一个装在所述基座上的摄像头和一台终端显示器；所述操控台包括一个桌面和两个手操杆；所述终端显示器安装在所述桌面上；两个手操杆安装在桌面上，可分别由医生的左右手操控并将医生的手部动作传达至所述手术执行机构。本发明所述装备可优化手术视野，提高外科医生在手术操作时动作的精确性，并有助于降低医生的疲劳程度。
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公开(公告)号：CN103405271B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310337758.X
申请日：2013-08-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B18/12
Abstract: 一种多功能腹腔微创手术工具，其特征是，左刀片和右刀片的形状对称且交叉布置，连接轴依次将端盖、左刀片和右刀片连接于执行器上，第一钢丝环和第二钢丝分别环绕在左、右刀片的绕线槽中且能牵动它们绕连接轴旋转，左刀片和右刀片的前端设有用于手术穿线的固定孔，中部设有刀刃，左刀片与右刀片相对的前端内侧设有夹持齿，前端外侧为扩张面，左刀片的前端设有电灼电极，后端设有与电灼电极连接的电接口，右刀片的前端设有吸液孔，后端设有与吸液孔连通的吸液接口，CCD和若干LED设置于端盖上。本发明集夹、剪、扩、吸/吹、电灼、实时观察多种功能于一体，结构简单、成本低廉，能够满足手术精确性、灵活性、稳定性及安全性的要求。
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公开(公告)号：CN103405271A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310337758.X
申请日：2013-08-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B18/12
Abstract: 一种多功能腹腔微创手术工具，其特征是，左刀片和右刀片的形状对称且交叉布置，连接轴依次将端盖、左刀片和右刀片连接于执行器上，第一钢丝环和第二钢丝分别环绕在左、右刀片的绕线槽中且能牵动它们绕连接轴旋转，左刀片和右刀片的前端设有用于手术穿线的固定孔，中部设有刀刃，左刀片与右刀片相对的前端内侧设有夹持齿，前端外侧为扩张面，左刀片的前端设有电灼电极，后端设有与电灼电极连接的电接口，右刀片的前端设有吸液孔，后端设有与吸液孔连通的吸液接口，CCD和若干LED设置于端盖上。本发明集夹、剪、扩、吸/吹、电灼、实时观察多种功能于一体，结构简单、成本低廉，能够满足手术精确性、灵活性、稳定性及安全性的要求。
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公开(公告)号：CN103006329B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210510444.0
申请日：2012-12-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明提供了一种多关节单创口腹腔微创手术机器人及其操作机构，由机械臂和动力部分组成，所述机械臂包含一个连接架和结构相同的两条手臂，每条所述手臂包含一条连接臂和一个尖端机械手，所述尖端机械手末端装有刀头，所述两个尖端机械手分别可拆卸地安装在所述两条连接臂末端，而所述两条连接臂分别安装在所述连接架的两侧，所述连接架通过连接管与所述动力部分可拆卸连接。所述操作机构安装在一个具有4个自由度的机器人上。本发明针对腹腔手术设计，可以实现单创口，且创口直径为10～20mm，满足手术微创性要求。此外，具有足够的强度，保证其在手术中的精确性、灵活性、稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN102499759B
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201110338485.1
申请日：2011-10-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开一种多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手，包括：两个末端安装手术刀的7自由度的机械手臂，一个末端安装摄像头的5自由度的机械手臂，其中：所述7个自由度从根部算起，依次为：绕手臂中心轴旋转自由度、手臂前后伸缩自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、工具自由度；所述5自由度的机械手臂，与开口器接触的末端手臂有前后伸缩和绕手臂中心线旋转2个自由度，深入开口器内部，从根部开始有3个平面摆动自由度；每个自由度都由钢丝来负责传动操控。本发明是一种单孔操作的多自由度机构，能实现切割、拉扯、缝线等手术操作，从而改进手术的可操作性和精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106377316A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610828313.5
申请日：2016-09-18
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B2017/00238 , A61B2017/00367 , A61B2017/00743
Abstract: 本发明提供了一种甲状腺微创外科手术操作装备，该装备涉及微创手术机器人平台，包括手术执行机构、成像系统和操控台，其中：所述手术执行机构包括一个基座和安装在基座上的两条四自由度微型机械臂；所述成像系统包括一个装在所述基座上的摄像头和一台终端显示器；所述操控台包括一个桌面和两个手操杆；所述终端显示器安装在所述桌面上；两个手操杆安装在桌面上，可分别由医生的左右手操控并将医生的手部动作传达至所述手术执行机构。本发明所述装备可优化手术视野，提高外科医生在手术操作时动作的精确性，并有助于降低医生的疲劳程度。
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公开(公告)号：CN105313135A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510741964.6
申请日：2015-11-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种可以均匀弯曲的串联机器人手臂关节，包括关节本体、骨架丝和驱动丝，其中：关节本体包含多个串联的结构相同的关节组件和夹紧块，关节组件和夹紧块上开有多个通孔；驱动丝包含本关节驱动丝和非本关节驱动丝，骨架丝和非本关节驱动丝成排穿过通孔并延伸至其它关节，本关节驱动丝穿过通孔并由夹紧块组件夹紧；驱动丝可在通孔内自由滑动，本关节驱动丝运动时带动夹紧块一起运动，并使得关节组件发生被迫运动，从而产生关节的弯曲变形；非本关节驱动丝在通孔内的运动对关节本体无影响。本发明在保证机器人关节运动范围和精度要求的同时，降低机构复杂程度，方便机器人拆装及维护，降低成本。
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公开(公告)号：CN103006329A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210510444.0
申请日：2012-12-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明提供了一种多关节单创口腹腔微创手术机器人及其操作机构，由机械臂和动力部分组成，所述机械臂包含一个连接架和结构相同的两条手臂，每条所述手臂包含一条连接臂和一个尖端机械手，所述尖端机械手末端装有刀头，所述两个尖端机械手分别可拆卸地安装在所述两条连接臂末端，而所述两条连接臂分别安装在所述连接架的两侧，所述连接架通过连接管与所述动力部分可拆卸连接。所述操作机构安装在一个具有4个自由度的机器人上。本发明针对腹腔手术设计，可以实现单创口，且创口直径为10～20mm，满足手术微创性要求。此外，具有足够的强度，保证其在手术中的精确性、灵活性、稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN102509600A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110336055.6
申请日：2011-10-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: H01C17/242
Abstract: 本发明涉及一种直滑式导塑电位器激光修刻机及修刻方法，利用激光加工技术对电位器的导电塑料薄膜表面进行加工处理，从而提高电位器的线性度以满足工业应用要求。本修刻机主要由夹具、运动执行机构和激光器部分组成。夹具能够对待加工的电位器进行准确可靠的定位与固定；运动执行机构分为相互独立的两部分，一部分能够带动电位器电刷运动，另一部分带动激光器在一个平面上的运动，实现闭环控制连续操作，并使得修刻与测量更加灵活及方便。该机构能够可靠的完成直滑式导塑电位器激光修刻工作，并避免了离散修刻时间过长的缺点，修刻后的电位器线性度满足精度要求。
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公开(公告)号：CN105313112B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510746030.1
申请日：2015-11-04
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明提供了一种多自由度串联机器人机构，所述机构由一条手臂和一个转接管组成，其中：所述手臂包含串联一体的三个关节和一个末端工具，三个关节分别为两个正交的可弯曲的关节和一个旋转关节；所述末端工具为刀具，由两个可分离的刀片组成；整条手臂共四个自由度；手臂的各个关节由其内部的两根骨架丝连接在一起，并分别由不同的驱动丝带动；所述转接管与驱动机构相连，用于固定所述手臂及所述骨架丝。本发明可用于有空间限制且自由度要求较高、操作复杂的场合。机器人手臂具有结构简单可靠、灵活性及稳定性好的优点。
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