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公开(公告)号：CN114043510B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111370725.6
申请日：2021-11-18
Applicant: 上海交通大学 , 上海交通大学苏北研究院
Abstract: 本发明提供了一种带有力传感器的多自由度细杆物件夹持机器人，包括：末端执行部件、移动滑台、俯仰主梁、回转平台以及固定底座；所述固定底座上安装所述回转平台，所述回转平台允许相对所述固定底座绕竖直轴线方向转动；所述回转平台上安装所述俯仰主梁，所述俯仰主梁允许相对所述固定底座绕水平轴线方向转动；所述移动滑台一端安装在所述俯仰主梁内并允许相对所述俯仰主梁沿轴线运动；所述移动滑台另一端安装所述末端执行部件，所述末端执行部件允许绕所述移动滑台轴向旋转。本发明在传动链上依次设置了四个促动器作为主动机构，能够在较大空间范围内移动末端执行部件，完成细杆物件的定点取放、并带动细杆物件进行擦拭、涂抹等动作。
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公开(公告)号：CN114043496A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111370712.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 上海交通大学 , 上海交通大学苏北研究院
Abstract: 本发明提供了一种视触觉引导的组织分泌物取样机器人，包括：定位支架、采样机构、头部支撑架、分泌物拭子切断机构以及分泌物拭子传送机构；所述定位支架上固定安装所述采样机构、所述头部支撑架、所述分泌物拭子切断机构以及所述分泌物拭子传送机构；所述采样机构上夹持分泌物拭子，所述分泌物拭子允许通过所述采样机构移动；所述头部支撑架允许相对所述定位支架转动。本发明能够实现全流程自动采样，有效地实现操作者与受试者之间的隔离。
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公开(公告)号：CN114022557A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111369139.X
申请日：2021-11-18
Applicant: 上海交通大学 , 上海交通大学苏北研究院
IPC: G06T7/73 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06V40/16 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/74 , G06K9/62 , B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于机械臂采集软体组织分泌物的控制方法及系统，方法包括：利用立体视觉匹配算法获取待提取区域，利用阈值分割算法得到目标检测区域具体位置；利用分布于机械臂末端不同方位的柔性触觉传感器，实现接触力矢量采集；利用模糊控制算法与PID力‑位移控制相结合，在移动机械臂末端采集分泌物的过程中实现软体组织的稳定接触控制，并在期间保持接触压力的稳定性。实施本发明实施例，将立体视觉与多维触觉相结合实现控制机械臂对口腔软体组织分泌物进行提取，提高了口腔软体组织分泌物提取的安全性、可靠性、自动化和智能化。
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公开(公告)号：CN114043510A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111370725.6
申请日：2021-11-18
Applicant: 上海交通大学 , 上海交通大学苏北研究院
Abstract: 本发明提供了一种带有力传感器的多自由度细杆物件夹持机器人，包括：末端执行部件、移动滑台、俯仰主梁、回转平台以及固定底座；所述固定底座上安装所述回转平台，所述回转平台允许相对所述固定底座绕竖直轴线方向转动；所述回转平台上安装所述俯仰主梁，所述俯仰主梁允许相对所述固定底座绕水平轴线方向转动；所述移动滑台一端安装在所述俯仰主梁内并允许相对所述俯仰主梁沿轴线运动；所述移动滑台另一端安装所述末端执行部件，所述末端执行部件允许绕所述移动滑台轴向旋转。本发明在传动链上依次设置了四个促动器作为主动机构，能够在较大空间范围内移动末端执行部件，完成细杆物件的定点取放、并带动细杆物件进行擦拭、涂抹等动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113062916A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110265849.1
申请日：2021-03-11
Applicant: 上海交通大学 , 上海交通大学苏北研究院
Abstract: 本发明提供一种软轴传动机构，包括：传动部，传动部包括软轴和软管，其中，软管套设于软轴的外层，且软轴可在软管内进行转动；软管内设有沿轴向分布的若干第一轴承，若干第一轴承的内圈套接于软轴上；设置于软轴一端的输入连接部，输入连接部用于与动力装置的输出轴连接，将动力装置输出动力传递给软轴；设置于软轴另一端的输出连接部，输出连接部用于与执行机构的输入轴连接，将传递动力向外输出至执行机构。本发明能够实现动力装置输出端与执行机构输入端的远距离动力传输；具有运行平稳，传动精度高，传动力矩损失小，适配性好等优点。
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公开(公告)号：CN118887461A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410919855.8
申请日：2024-07-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/762 , G06V20/70 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/088
Abstract: 本发明提供一种超声图像中甲状腺结节的医学流形矢量集分类方法，包括：制作甲状腺结节超声图像数据集；设计和训练流形映射网络，获取甲状腺结节图像各像素点的高维矢量坐标；基于傅里叶变换对高维矢量空间进行降维；在单个结节内，基于空间位置信息和高维矢量相似度，自下而上进行像素或超像素合并，生成该结节对应的流形矢量类别分布图；基于所有结节的类别分布图及其流形空间，在全局范围内度量不同矢量空间流形之间的距离，并合并距离相近的矢量集，最终得到各矢量集的分类结果；分别针对良性和恶性结节进行流形矢量集类别分布统计。本发明的方法具有数据标注量少、快速、可解释性高、结果直观、便于医学分析诊断等优点。
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公开(公告)号：CN106974707B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201710263815.2
申请日：2017-04-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海市宝山区大场医院
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明提供一种CT引导经皮肺穿刺空间辅助定位装置，包括依次相连的底座模块、X轴水平移动模块、Y轴水平移动模块、Z轴垂直升降模块、α轴姿态调整模块和β轴姿态调整模块。穿刺针从α、β轴的轴心穿过，当调整α、β轴的旋转角度时，轴心的坐标保持不变。通过调整X、Y、Z模块，可调整α、β轴轴心的坐标。本发明方便了经皮肺穿刺手术过程中的穿刺针的空间辅助定位，该辅助装置可进入CT下进行病人肺部图像扫描，精确的调整功能大大提高了穿刺手术的准确率和成功率，对于其它类似的穿刺手术也具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN112932675B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202110275645.6
申请日：2021-03-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种多维力觉反馈的管线操纵装置，包括：壳体上设有用于插接管线的通道口；平动控制装置包括第一传动部件和第一摩擦轮，第一摩擦轮设置于壳体内部并夹紧于管线上，驱动第一传动部件转动，带动第一摩擦轮同步转动，使管线进行平移运动；转动控制装置包括第二传动部件，第二传动部件与壳体的另一端连接，驱动第二传动部件转动，带动壳体同步转动，带动管线随壳体同步旋转；管线张紧装置用于控制第二摩擦轮与管线的夹紧程度；用于检测管线的受力信息并将其转换为电信号传输至外部终端的压力检测装置。本发明对管线在平移和旋转运动上的精准控制，同时实现多维力觉反馈能够帮助操作人员感受管线在不同维度上的受力情况。
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公开(公告)号：CN115399891A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211238251.4
申请日：2022-10-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种圆柱坐标多点位穿刺操作机器人，包括：两个直线移动模组、弧形导轨、圆弧齿圈、滚轮模组、弧线滑动部件和末端穿刺机构，弧形导轨的两端分别与对应的一个直线移动模组的输出端固定连接，圆弧齿圈的两端分别与对应的一个直线移动模组的输出端固定连接，圆弧齿圈平行设置于弧形导轨前侧，弧形导轨前侧滑动连接有若干个弧线滑动部件，每个弧线滑动部件前侧均固定连接有一滚轮模组，每个滚轮模组均与圆弧齿圈啮合配合，每个滚轮模组前侧均固定连接有一末端穿刺机构。本发明结构简单，空间紧凑，能够在CT扫描孔空间工作，在实时CT图像引导下实现末端穿刺机构的准确定位，具有精度高、结构简单、安装空间紧凑以及灵活性高等优点。
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