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公开(公告)号：CN107063228A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611194020.2
申请日：2016-12-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的目标姿态解算方法，步骤1：通过左右两个相机采集多组图像，并完成左右两个相机的标定；步骤2：对左右两个相机采集到的图像进行校正和滤波处理；步骤3：从步骤2中的图像中提取目标，处理后得到目标轮廓以及目标在图像中的坐标位置；步骤4：从步骤2的图像中分割出包含目标的图片，并提取出分割图片中的特征点，通过步骤3中得到的目标在图像中的位置信息对特征点坐标进行修正；步骤5：根据特征点的分散程度选择最优特征点；步骤6：利用最优特征点解算目标的姿态。本发明的方法能够提高基于双目视觉的特征点坐标解算精度，提高特征点匹配精度，以及提高姿态解算算法的鲁棒性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107063228B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201611194020.2
申请日：2016-12-21
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉的目标姿态解算方法，步骤1：通过左右两个相机采集多组图像，并完成左右两个相机的标定；步骤2：对左右两个相机采集到的图像进行校正和滤波处理；步骤3：从步骤2中的图像中提取目标，处理后得到目标轮廓以及目标在图像中的坐标位置；步骤4：从步骤2的图像中分割出包含目标的图片，并提取出分割图片中的特征点，通过步骤3中得到的目标在图像中的位置信息对特征点坐标进行修正；步骤5：根据特征点的分散程度选择最优特征点；步骤6：利用最优特征点解算目标的姿态。本发明的方法能够提高基于双目视觉的特征点坐标解算精度，提高特征点匹配精度，以及提高姿态解算算法的鲁棒性和稳定性。
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公开(公告)号：CN106678523B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201611237986.X
申请日：2016-12-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种三自由度电动相机调控装置，包括：基座机构、升降调整机构、俯仰调整机构、基线调整机构；升降调整机构能够带动俯仰调整机构进行升降移动；俯仰调整机构能够带动基线调整机构进行俯仰旋转；基线调整机构能够调整双目相机的基线长度。将本发明进行应用，可在无人机飞行过程中三自由度调控双目相机与无人机的相对位置；并且用于无人机飞行过程中，可以减小无人机飞控算法的控制负荷，不需要控制无人机的姿态，仅通过实时调整双目相机与载体坐标系之间的相对位置，捕获目标，辅助无人机实现自主定位导航及未知运动目标的相对姿态解算。
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公开(公告)号：CN108248855A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810033798.8
申请日：2018-01-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64C29/00
Abstract: 本发明提供一种具有驱动部件倾角设计的倾转机身无人机，包括：至少两个固定机翼；位于两个所述固定机翼中间的支撑架；两个所述固定机翼平行对称设置，且在各自中部对称分别安装一个驱动部件，所述驱动部件以一角度向所述固定机翼内侧倾斜安装。本发明机械结构简单，既能垂直起降和定点悬停，又可以高速远距离巡航，并能在这两种飞行状态自由切换。本发明中驱动部件倾角设计可以利用驱动部件转速差所产生的力矩补偿偏航力矩，加快偏航角的响应速度。
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公开(公告)号：CN106678523A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611237986.X
申请日：2016-12-28
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: F16M13/02 , F16M11/046 , F16M11/10 , H04N5/2251 , H04N5/2258 , H04N5/23203
Abstract: 本发明提供了一种三自由度电动相机调控装置，包括：基座机构、升降调整机构、俯仰调整机构、基线调整机构；升降调整机构能够带动俯仰调整机构进行升降移动；俯仰调整机构能够带动基线调整机构进行俯仰旋转；基线调整机构能够调整双目相机的基线长度。将本发明进行应用，可在无人机飞行过程中三自由度调控双目相机与无人机的相对位置；并且用于无人机飞行过程中，可以减小无人机飞控算法的控制负荷，不需要控制无人机的姿态，仅通过实时调整双目相机与载体坐标系之间的相对位置，捕获目标，辅助无人机实现自主定位导航及未知运动目标的相对姿态解算。
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公开(公告)号：CN207843318U
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201820057112.4
申请日：2018-01-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64C29/00
Abstract: 本实用新型提供一种具有驱动部件倾角设计的倾转机身无人机，包括：至少两个固定机翼；位于两个所述固定机翼中间的支撑架；两个所述固定机翼平行对称设置，且在各自中部对称分别安装一个驱动部件，所述驱动部件以一角度向所述固定机翼内侧倾斜安装。本实用新型机械结构简单，既能垂直起降和定点悬停，又可以高速远距离巡航，并能在这两种飞行状态自由切换；驱动部件倾角设计可以利用驱动部件转速差所产生的力矩补偿偏航力矩，加快偏航角的响应速度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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