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公开(公告)号：CN112051865A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010826093.9
申请日：2020-08-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种双DP半潜平台的协同控制系统及其方法，解决了双平台廊桥安全性需要保证的工程问题，其技术方案要点是通过协同控制器与第一动力定位系统及第二动力定位系统之间的相互通讯，实时监测钻井平台及生活支持平台的位置，并通过协同控制器的实时接收计算后，反馈第一定位点及第二定位点至第一动力定位系统及第二动力定位系统以进行实时的调整，进而保证两平台保持在一定稳定的范围内，进而保证廊桥的安全，本发明的一种双DP半潜平台的协同控制系统及其方法，能够实时保证钻井平台和生活支持平台的相对位置保持在稳定的范围内，保证廊桥的安全，更加安全、稳定、便捷。
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公开(公告)号：CN112051845A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010826112.8
申请日：2020-08-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向无人拖航作业的分布式集群控制系统及其方法，解决了传统拖航作业程序繁琐、操作复杂、风险大效率低的弊端，其技术方案要点是通过确定被拖母船拖航作业的目的地，规划出被拖母船的预期拖航轨迹；根据被拖母船当前位置与预期拖航轨迹的偏差，通过PID控制方法计算被拖母船下一步所需抵达的预期位置；根据被拖母船所需到达的预期位置，计算获得每条无人拖船下一步所需抵达的预期位置；通过无人拖船各自的动力定位模块，达到各自需要抵达的预期位置完成编队，通过缆绳牵动被拖母船完成被拖母船的拖航作业，本发明的一种面向无人拖航作业的分布式集群控制方法，能使得海上拖航作业无人化和智能化，有效提高拖航作业的效率。
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公开(公告)号：CN112000097A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010826106.2
申请日：2020-08-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种港区无人拖航作业的拖船集群自适应控制方法，解决了传统的人工拖航作业程序繁琐、操纵复杂、风险较大、效率低下，在港区船舶操作性再次降低的弊端，其技术方案要点是包括有以下步骤：根据被拖母船拖航作业目的地，通过开环低通滤波法计算获得一条被拖母船的预期拖航轨迹；确定被拖母船用于循迹的反步法控制器，根据被拖母船当前位置与预期拖航轨迹的偏差计算获得需作用于被拖母船的推力合力；将推力合力计算分配至若干拖船，获得各个拖船所需提供推力大小及方向；各个拖船根据获得的推力大小及方向进行拖航，本发明的一种港区无人拖航作业的拖船集群自适应控制方法，能实现港区的自适应控制拖航，拖航更加的高效、智能化。
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公开(公告)号：CN111427269B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202010354802.8
申请日：2020-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊PID控制的动力定位模型试验控制方法，在船舶重心位置设置浪高仪，实时监测波高η；由位置测量系统测量得到船舶位置，该位置信息发送到滤波器中，由滤波器估算出船舶的低频位置x和低频速度v，此信息进一步发送到中心PID控制器，计算出所需的控制力τ，最后经过推力分配模块，将该推力分配到动力定位驳船的各个推进器上；τ＝kp*η+kd*v+ki*∫ηdt；kp，kd和ki分别为比例系数，微分系数和积分系数；通过输入滤波后的低频位置x和低频速度v，经过模糊推理，输出当前最优的PID控制参数。本发明根据当前定位情况，自动调整PID控制参数，保证了高的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111483569A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010354805.1
申请日：2020-04-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于环境力前馈的浮托安装模型试验控制方法，在船舶重心位置设置风速计、流速计和浪高仪，实时监测对应的风速、流速、波高，估算出船舶此时所受的环境载荷，提前将其加入到控制力：τ＝kp*x+kd*v+ki*∫xdt+F风前馈+F流前馈+F波浪前馈；本发明构建了整套动力定位浮托安装模型试验系统；减小了驳船的定位误差，保证浮托安装进船的顺利进行；测量得到的数据信息对工程应用提供了较高的参考价值。
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公开(公告)号：CN111427269A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010354802.8
申请日：2020-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊PID控制的动力定位模型试验控制方法，在船舶重心位置设置浪高仪，实时监测波高η；由位置测量系统测量得到船舶位置，该位置信息发送到滤波器中，由滤波器估算出船舶的低频位置x和低频速度v，此信息进一步发送到中心PID控制器，计算出所需的控制力τ，最后经过推力分配模块，将该推力分配到动力定位驳船的各个推进器上；τ＝kp*η+kd*v+ki*∫ηdt；kp，kd和ki分别为比例系数，微分系数和积分系数；通过输入滤波后的低频位置x和低频速度v，经过模糊推理，输出当前最优的PID控制参数。本发明根据当前定位情况，自动调整PID控制参数，保证了高的定位精度。
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公开(公告)号：CN109541547A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811389353.X
申请日：2018-11-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S5/20
Abstract: 一种基于水声定位的无人船入港引导系统及引导方法，系统包括：水下应答器、岸上基站、水面无人船，所述的岸上基站包括引导控制系统；所述的通信系统包含基站-无人船通信系统与基站-水下应答器通信系统，所述的水面无人船上设有换能器、无人船运动控制器以及陀螺仪，在入港引导区域的岸边设立多个码头，在入港引导区域的水下设置所述的水下应答器阵列。本发明使进入入港引导区域的水面无人船可以自主地实现在特定的码头位置靠泊，对无人船的智能要求低，定位精度高，无人船需操作的步骤简单可靠，适用于未来无人船、无人艇港口，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN109541547B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201811389353.X
申请日：2018-11-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S5/20
Abstract: 一种基于水声定位的无人船入港引导系统及引导方法，系统包括：水下应答器、岸上基站、水面无人船，所述的岸上基站包括引导控制系统；所述的通信系统包含基站‑无人船通信系统与基站‑水下应答器通信系统，所述的水面无人船上设有换能器、无人船运动控制器以及陀螺仪，在入港引导区域的岸边设立多个码头，在入港引导区域的水下设置所述的水下应答器阵列。本发明使进入入港引导区域的水面无人船可以自主地实现在特定的码头位置靠泊，对无人船的智能要求低，定位精度高，无人船需操作的步骤简单可靠，适用于未来无人船、无人艇港口，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN112000097B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010826106.2
申请日：2020-08-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种港区无人拖航作业的拖船集群自适应控制方法，解决了传统的人工拖航作业程序繁琐、操纵复杂、风险较大、效率低下，在港区船舶操作性再次降低的弊端，其技术方案要点是包括有以下步骤：根据被拖母船拖航作业目的地，通过开环低通滤波法计算获得一条被拖母船的预期拖航轨迹；确定被拖母船用于循迹的反步法控制器，根据被拖母船当前位置与预期拖航轨迹的偏差计算获得需作用于被拖母船的推力合力；将推力合力计算分配至若干拖船，获得各个拖船所需提供推力大小及方向；各个拖船根据获得的推力大小及方向进行拖航，本发明的一种港区无人拖航作业的拖船集群自适应控制方法，能实现港区的自适应控制拖航，拖航更加的高效、智能化。
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