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发明公开
路径跟踪方法、装置和存储介质审中-公开

公开(公告)号：CN119882726A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411931708.9

申请日：2024-12-25

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 雷鑫 , 李天辉 , 罗覃月 , 唐陆奇 , 马壮

IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D109/10

Abstract: 本申请涉及一种路径跟踪方法、装置和存储介质。所述方法包括：确定预瞄距离；根据预瞄距离，在规划路径的路径点中确定至少两个参考点；响应于所述至少两个参考点的横向误差和航向误差不满足预设条件，生成欧拉螺旋线轨迹表；在欧拉螺旋线轨迹表中确定与当前曲率差值最小的目标列；以目标列中的各个轨迹点分别为起点，建立欧拉螺旋线起点坐标系；在欧拉螺旋线起点坐标系下，确定所述至少两个参考点的跟踪误差之和；当所述至少两个参考点的跟踪误差之和取值最小时，确定目标曲率变化率；根据目标曲率变化率确定前轮转角，前轮转角用于控制车辆转向以进行路径跟踪。本发明实施例方案能够提高路径跟踪精度，控制车辆平缓跟随或者逼近规划路径。

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