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公开(公告)号：CN115367085A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211232985.1
申请日：2022-10-10
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供了一种多模块水下斡旋龙型机器人，属于海洋装备与水下机器人领域。解决小型水下机器人无法搭载多种水下探测与作业设备；大型水下机器人的工作环境受限无法进行探测和作业问题。它包括至少两个驱动模块和至少一个搭载模块，一个搭载模块设置在龙型机器人的头部，驱动模块和搭载模块串联布置，相邻两个模块之间通过横滚‑俯仰关节连接，在搭载模块上有负载；驱动模块包括躯干结构、两个多向水下推进器和两个侧向推进器，横滚‑俯仰关节包括单出轴舵机和双出轴舵机，单出轴舵机的输出轴和双出轴舵机的输出轴空间垂直布置，龙型机器人还配有对单个舵机、横滚‑俯仰关节、推进器控制的控制系统。本发明适用于水下设备尤其是水下管道的探测。
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公开(公告)号：CN115892423A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211452722.1
申请日：2022-11-21
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明属于水下作业推进器领域，尤其涉及一种静密封磁传导大深度水下推进器，包括密封尾座，密封尾座固定连接在机器人的尾部，密封尾座远离机器人的一端面同轴心固定连接有密封外壳，密封外壳内设置有磁传导驱动单元，磁传导驱动单元的输出端通过磁传导传动连接有桨叶，磁传导驱动单元的输出端与密封外壳内相对密封设置，桨叶位于密封外壳远离密封尾座的一端。本申请可以实现动力源防水的目的，又可实现推进器过载保护，运行过程噪声小，从而解决了海水渗漏的问题，提高水下推进器的整体密封可靠性，使水下推进器能够稳定在深海中使用。
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公开(公告)号：CN115432150A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211394625.1
申请日：2022-11-09
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明提出了一种可存储多个子UUV的无人水下潜器及其使用方法，属于海洋装备与水下机器人领域。解决了传统的UUV作业效率低以及成本高的问题。它包括母体UUV和多个不同结构的子UUV，母体UUV中间顶部均布有多个存储舱，每个存储舱内设有两个存储篮，两个存储篮通过杆皆与液压缸的输出端连接，液压缸的固定端安装在存储舱的壳体内部，存储舱的释放口处安装有导引杆，子UUV的头部安装有对接机构，对接机构与导引杆活动连接。它主要用于海洋探测。
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公开(公告)号：CN115789438A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211465172.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明公开一种大深度大负载全角度二轴水下云台，包括：俯仰传动机构和横滚传动机构；俯仰传动机构和横滚传动机构均转动安装在第一密封壳体内；俯仰传动机构和横滚传动机构均通过减速电机驱动；减速电机包括步进电机和安装在步进电机定子轴上的行星轮减速器；俯仰传动机构在第一密封壳体内实现180度旋转；横滚传动机构在第一密封壳体内实现360度旋转。本发明将传统的旋转机械动密封的方式改为静密封并通过磁耦合进行力矩传递的方式。使水下的舵机和云台能够在大深度甚至大深度的环境下使用。
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公开(公告)号：CN115432150B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211394625.1
申请日：2022-11-09
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明提出了一种可存储多个子UUV的无人水下潜器及其使用方法，属于海洋装备与水下机器人领域。解决了传统的UUV作业效率低以及成本高的问题。它包括母体UUV和多个不同结构的子UUV，母体UUV中间顶部均布有多个存储舱，每个存储舱内设有两个存储篮，两个存储篮通过杆皆与液压缸的输出端连接，液压缸的固定端安装在存储舱的壳体内部，存储舱的释放口处安装有导引杆，子UUV的头部安装有对接机构，对接机构与导引杆活动连接。它主要用于海洋探测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116596753B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202310889248.7
申请日：2023-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06T3/04 , G06N3/044 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/096 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/05
Abstract: 一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法和系统，涉及声呐图像技术领域。解决了现有的生成对抗网络在生成声呐图像时会遇到成像分辨率低，成像质量较差等问题。本发明的技术方案为：所述方法包括：构建沉船及飞机的声呐图像数据集；预处理所述数据集中的声呐图像；采用沙盘实验采集飞机及轮船光学图像；模糊处理所述飞机及轮船光学图像；构建风格迁移网络模型；根据所述风格迁移网络训练所述处理后的声呐图像和光学图像，获取仿真声呐图像。本发明所述的一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法应用于水下目标识别领域。
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公开(公告)号：CN116596753A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310889248.7
申请日：2023-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06T3/00 , G06N3/044 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/096 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/05
Abstract: 一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法和系统，涉及声呐图像技术领域。解决了现有的生成对抗网络在生成声呐图像时会遇到成像分辨率低，成像质量较差等问题。本发明的技术方案为：所述方法包括：构建沉船及飞机的声呐图像数据集；预处理所述数据集中的声呐图像；采用沙盘实验采集飞机及轮船光学图像；模糊处理所述飞机及轮船光学图像；构建风格迁移网络模型；根据所述风格迁移网络训练所述处理后的声呐图像和光学图像，获取仿真声呐图像。本发明所述的一种基于风格迁移网络的声学图像数据集扩充方法应用于水下目标识别领域。
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公开(公告)号：CN111025909A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911337502.2
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于船舶运动控制技术领域，具体涉及一种船舶运动控制系统的Kalman三自由度解耦滤波方法。本发明利用DP控制系统获取的传感器测量信息和连续型Kalman滤波算法，根据DP船舶的船舶模型和海洋环境参数，设计了Kalman三自由度解耦滤波方法，对船舶的运动信息进行重组和计算，实现位置及航向信息的滤波，并估计出DP船舶的实际位置、航向及一阶波浪力干扰力。通过仿真实现，证明本发明滤波效果明显，有效地消除了一阶波浪力的干扰。本发明对于DP船舶的运动控制滤波来说具有重要的研究意义和工程价值，有利于降低船舶运动控制器的设计难度，减少推进系统的无效推力输出及旋转。
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公开(公告)号：CN110470528A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910767721.8
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/00
Abstract: 本发明属于船舶与海洋工程实验领域，具体涉及一种用于高速水射流破冰实验的实验装置。本发明填补了现有高速水射流实验装置的空白，可分析不同参数对于高速水射流与冰面耦合作用过程中冰板毁伤特性的影响，如水射流冲击速度，水射流直径，冰板形状尺寸，冰板的边界条件等。本发明可以通过高速摄影仪分析水射流冲击冰板过程中，冰板的破坏机理和力学特性，如裂纹的生成方向与扩展模式，冰板的径向和环向裂纹，冰板的破口程度和分离程度。
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公开(公告)号：CN110032817A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910316076.8
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种双吊起重作业仿真建模方法，通过建立双吊系统环境载荷模型，建立双吊吊物系统受力模型，建立双吊吊物系统动力学特征模型，结合环境载荷建立双吊吊物系统仿真模型。本发明专业化功能的特点，装置适用于海上起重船双吊联合作业的工程仿真；多元化功能的特点，装置还适用于各类陆地吊物作业工程；仿真计算结果精准，贴近实际作业环境；操作简便适应力强，工况可以视情况任意调节。
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