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公开(公告)号：CN118753478A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411244229.X
申请日：2024-09-06
Applicant: 广东智能无人系统研究院(南沙)
Abstract: 本发明公开一种仿蛙眼结构的隧洞水气界面观察水下机器人及控制方法，该机器人包括摄像机，安装在机器人本体的头部的上半部分；第一推进器，竖直安装在机器人本体的尾部；机器人本体在无动力状态下呈静态平衡，有且仅有摄像机浮出水面以上，机器人本体的尾部下沉；第一推进器驱动机器人本体的尾部往上运动后，摄像机潜入水面以下。本发明通过在机器人本体的头部和尾部分别设置摄像机和第一推进器，并且在设计环节控制机器人本体的浮心和重心，使机器人本体整体处于呈略仰头的状态，此时机器人本体完全沉入水中，而同时摄像机在无动力状态下完全浮出水面，利用第一推进器输出的小动力即能切换机器人本体在水界面附近的姿态，有效提高机器人续航。
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公开(公告)号：CN118655521A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411088048.2
申请日：2024-08-09
Applicant: 广东智能无人系统研究院(南沙)
Abstract: 本发明公开一种超短基线双环形阵传感装置，包括：透声支撑结构；上环形水听器阵列，设置在透声支撑结构上，包括多个第一水听器阵元；下环形水听器阵列，设置在透声支撑结构上，包括多个第二水听器阵元；上环形水听器阵列和下环形水听器阵列在轴向上的高度不同；第一水听器阵元和第二水听器阵元呈环形交错排布；还包括声阻抗变换填充柱，声阻抗变换填充柱位于上环形水听器阵列和下环形水听器阵列的中间位置。本发明的方案满足结构紧凑的同时还具有较大的波束接收角度；还在双环水听器阵列中间位置设置声阻抗变换填充柱以消除复杂水下环境多径干扰导致错误定向，可满足各类水下工程装备的定位需求。
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公开(公告)号：CN117608198B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202311790308.6
申请日：2023-12-22
Applicant: 广东智能无人系统研究院(南沙)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种推进器的加权伪逆推力分配方法、系统、装置，本方法根据推进器的推力向量以及力臂，确定推进器的布置矩阵；对所述布置矩阵进行奇异值分解，确定布置矩阵的伪逆矩阵；根据所述伪逆矩阵的伪逆矩阵原理，计算布置矩阵的零空间矩阵；根据所述零空间矩阵与可变变量计算得到零空间向量；确定推进器的能耗函数；根据期望目标，确定期望变量及基于加权伪逆分配算法的代价函数；更新控制器的输出信息，在满足约束条件的情况下，更新代价函数中的期望变量，确定推进器的输出推力。本发明在推力的分配过程中结合考虑不同推进器的权重，同时利用零空间进行冗余解的优化，降低能源损耗。
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公开(公告)号：CN117309363B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311615788.2
申请日：2023-11-30
Applicant: 广东智能无人系统研究院(南沙)
Abstract: 本发明公开一种基于水基工作介质的全海深液压模拟试验系统及方法，该系统包括动力介质压力补偿器用于提供工作循环所需水基工作介质及实现压力补偿功能；电机泵组与动力介质压力补偿器连通，用于建立系统工作压力及输送水基工作介质；控制阀箱包括介质输入口、第一工作口、第二工作口、回油口和补偿口，介质输入口与电机泵组的泵出口连通，回油口与动力介质压力补偿器连通，以及将水基工作介质从第一工作口或第二工作口输出；液压执行器与第一工作口和第二工作口连通，接收从第一工作口或第二工作口输入的水基工作介质并执行对应动作；静态压力补偿器与电机泵组的补偿口、控制阀箱的补偿口连通，用于对电机泵组、控制阀箱进行压力补偿。
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公开(公告)号：CN117608198A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311790308.6
申请日：2023-12-22
Applicant: 广东智能无人系统研究院(南沙)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种推进器的加权伪逆推力分配方法、系统、装置，本方法根据推进器的推力向量以及力臂，确定推进器的布置矩阵；对所述布置矩阵进行奇异值分解，确定布置矩阵的伪逆矩阵；根据所述伪逆矩阵的伪逆矩阵原理，计算布置矩阵的零空间矩阵；根据所述零空间矩阵与可变变量计算得到零空间向量；确定推进器的能耗函数；根据期望目标，确定期望变量及基于加权伪逆分配算法的代价函数；更新控制器的输出信息，在满足约束条件的情况下，更新代价函数中的期望变量，确定推进器的输出推力。本发明在推力的分配过程中结合考虑不同推进器的权重，同时利用零空间进行冗余解的优化，降低能源损耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117148079A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311433352.1
申请日：2023-11-01
Applicant: 广东智能无人系统研究院(南沙)
Abstract: 本发明公开一种绝缘检测电路及检测方法，该电路的第一比较电阻的第一端用于连接直流母线的正极，第一比较电阻的第二端用于连接接地端；第一采样电路的第二端与第一比较电阻的第二端连接；第一开关连接于第一比较电阻的第一端与第一采样电路的第一端之间；第二比较电阻的第一端与第一比较电阻的第二端连接，第二比较电阻的第二端用于连接直流母线的负极；第二采样电路的第一端与第二比较电阻的第一端连接；第二开关连接于第二采样电路的第二端与第二比较电阻的第二端之间；处理模块分别与第一采样电路和第二采样电路连接。本发明通过在高压直流母线的正负极与接地端之间各接入一个比较电阻，引入基准电压，避免单端绝缘检测误报。
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公开(公告)号：CN116164747B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202211624303.1
申请日：2022-12-15
Applicant: 广东智能无人系统研究院(南沙)
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的定位与导航方法，该方法包括：通过水下机器人采集桩基局部结构观测数据；将桩基局部结构观测数据与桩基的先验信息进行匹配，确定水下机器人相对于桩基的位置信息；根据水下机器人相对于桩基的位置信息校正水下机器人预测导航中的定位累计误差。根据本发明公开的方法和系统，能够提高水下机器人在海上风电桩基检测过程中定位与导航精度，能够使得水下机器人所搭载传感器采集到更高精度的数据。
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公开(公告)号：CN116164002B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202211720915.0
申请日：2022-12-30
Applicant: 广东智能无人系统研究院(南沙)
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明公开了一种具有轻量化组合式阀芯的集成式感载比例阀，涉及阀门技术领域，解决了常见感载比例阀的各单元结构组成分散，造成阀块体积和质量较大，阀门的响应速度和控制精度都有待提升的问题，其技术方案要点是，包括：感载比例阀门结构；减压单元，其能够控制进油口、回油口、和工作阀口的通断，其具有减压组件；溢流单元，其预设有溢流压力值，其能够为减压单元提供过载保护，其设置于减压组件上；梭阀单元，其集成于减压组件，其具有操纵阀芯，操纵阀芯滑动于操纵阀腔；本方案提高了阀门整体的集成度，显著地减轻了感载比例阀门结构的重量，同时采用组合式阀芯的形式，提高了阀门的响应速度和工作效率。
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公开(公告)号：CN115723905B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211620406.0
申请日：2022-12-15
Applicant: 广东智能无人系统研究院(南沙)
IPC: B63B27/00
Abstract: 本发明公开了一种拖曳式收放装置，涉及水下航行器回收技术领域，解决了常见现有类似用途的技术通常采用绳索或者吊臂来固定海洋航行器，船舶在波浪作用下产生的运动将对水下机器人布放作业造成困难的问题，其技术方案要点是，包括：浮力体，其具有对接通道；横向夹紧装置，其固定端设置于浮力体；垂向夹紧装置，其设置于横向夹紧装置的活动端，承托伸缩装置，其固定端设置于浮力体；本发明能够适配不同尺寸和形状的航行器的外表面，以实现单个设备完成多种类航行器回收的功能，本方案提供了一种垂向夹紧装置的具体布置方式，其能够简单方便地完成安装，并使对接通道上方保留足够的空间，以有效扩大了航行器对接回收的进入空间。
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公开(公告)号：CN115859212B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202211461965.1
申请日：2022-11-17
Applicant: 广东智能无人系统研究院(南沙)
IPC: G06F18/25 , G06F18/213 , G06F30/20 , G06F18/10 , G06N20/00
Abstract: 本发明公开了一种用于海洋设备的自主布放回收的方法，该方法包括：基于预置的跟踪规则获取海洋设备的图像特征点信息；将海洋设备的惯性测量信息和海洋设备的图像特征点信息进行数据融合生成海洋设备的位姿信息；将海洋设备的无线载波信息和海洋设备的位姿信息进行数据融合生成海洋设备的定位轨迹预测值；基于所述海洋设备的定位轨迹预测值控制执行机构对海洋设备进行自主布放回收。由此，根据本发明提供的方法和系统能够应对复杂恶劣的海洋条件下的布放回收问题，自动化、无人化、可靠高效的对海洋设备进行自动的布放回收。
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